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西部前十,无缘国赛,思路分享

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发表于 2018-7-29 16:56:31 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 亲爱的咸鱼哥 于 2018-7-29 16:56 编辑

做了2年B车,这破车是真的有点渣,尤其是轮子,不做处理,基本跑不快就侧滑甩尾。
12届做了电磁双车,当时就是纯小白,啥都不懂,完全是瞎搞。学会的东西不多,只是了解到了PID,归一化,还有软件滤波等算法,队轮子也没有处理,整个就是代码不精,结构松散,最终在西部赛比赛的时候死了一个车,拿了个三等奖。心中有不甘,有遗憾。
比完赛回到学校开始捣鼓摄像头,那时候用的某钻风,就开始自己写压缩图像的函数,顺便用它做了个板球玩玩。
大三开学,组了一辆新B车,调摄像头,很简单的一点处理就能跑起来了,虽然速度很慢。然后就开始画自己的板子,第一块板子以失败告终,随后画第二块,每个模块都自己做成个小板子,检验元器件参数是否合理(其实网上的电路图都是很成熟的了,大多数都是拿来直接用,因为第一块板子的失误,所以第二块就特别小心),期间在做升12V的时候不直到怎么地就烧了钽电容,就根喷火一样。
板子焊好了,就开始调车,调车其实我也是挺认真的,也想出了自己的一些处理方法。
一个人调车其实也是很枯燥的(大二的跟我组队的考研去了,我也不想和其他人组队),没有争论没有思想上的碰撞,硬件软件都是靠自己,确实是比较累,速度也是在2.3  2.4  2.5徘徊。
在距离比赛十几天前,认识了一个真大佬(据说是一个和蔼可亲的胖子),给我说了一些想法,车子路径得到了很大的提升,速度也提升了一些。
省赛的时候,试车还是很稳的,看起来也不是太慢,结果比赛的时候六次机会都GG,然后就开始怀疑自己的能力,是不是适合做车,还应不应该做下去。
西部赛预赛,上午三次死在十字回旋弯道那里(挺让人郁闷),虽然自己快GG可是我的内心毫无波动。下场后打开电脑开始修改程序,跑出去的原因就是有效行取得太远。
下午试车依然 是毫无问题,上场想冲一把,速度开的比较快,结果前两次都GG  ,最后一次机会,速度开到最最最慢,顺利地跑完16.3s,停车出了个轮子,加罚一秒,悬吊吊地进了决赛。
西部赛决赛,我直到我大环肯定是进不了得,进场后60s试车时间就直接用保命档放了一次车,很顺利地跑完(只有大环没进)。正式发车也是以试车得速度发车,也只是大环没进。最终成绩前十。

说说调车得注意事项吧。。。若有说得不对的地方,大佬轻喷。




补充内容 (2018-7-29 18:25):
https://v.youku.com/v_show/id_XM ... j.8428770.3416059.1
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 楼主| 发表于 2018-7-30 09:55:29 | 显示全部楼层
神车名为GTR 发表于 2018-7-30 00:11
没跑呢,感觉会凉,舵机控制如狗屎

只要你那里不是神仙赛区,基本2.5跑下来就差不多进国赛
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发表于 2018-7-29 23:36:48 | 显示全部楼层
我们在你隔壁赛道调试,当时我还在寻思:1、你总是跑逆时针;2、直道偏右跑
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 楼主| 发表于 2018-7-29 16:56:32 | 显示全部楼层
本帖最后由 亲爱的咸鱼哥 于 2018-7-29 15:51 编辑

先来说说硬件。
1. 在做硬件的时候,画原理图之前最好把每个小模块都做一遍(虽然现在好多都是用的祖传的电路,基本没什么问题,但是自己做了才知道哪里    出了问题,该怎么修改)。原理图画好后让队友或者实验室的同学检查一下。我画第二块板的时候检查了好多次,结果打回来还是有个地没 接,还好能用0欧电阻跳线。如果电池直接降压到3.3V  不管是7333还是1117-3.3都会很发烫。虽然我偷懒,直接电池转3.3没出翻车,但是7333还是 非常烫手的,这始终是一个隐患,由于自己一个人一个队,就抱着侥幸的心理没管它,它也挺争气,没出幺蛾子。
2. 电源和电机的驱动线应该尽量地粗,当你在加减速的时候电流是比较大的,线细了会烧断。基本80mil加开窗覆锡都是没什么问题的。
3. 不知调B车的同学有没有遇到在电机猛加速和突然减速的时候摄像头看到的画面会有很多黑的横杠,一个原因是电池电压不够,第二个原因是     电机把电池电压拉低了导致摄像头供电不足。我在电源两端加了大电容,且在7333的输出输入端分别并联了47uf电容,以前是10uf。该过后蓝     色电池(白色电池不适合B车)7V以上基本加减速没问题。4. 车子的轮子必须是要处理的,具体怎么处理,论坛帖子已经有人说了,胆子放大些。
5. 前轮的前束,内倾,外倾还是要根据自己的感觉来调,这方面的帖子网上很多了。有个大佬前轮无束一样跑得飞起。
6. 车子底盘还是要放低,但是我怕我的车子踩路肩卡住,就把底盘升高了的。这种不自信的下下策同学们还是不要效仿。
7. 后轮差速,差速紧了转向费劲,差速松了转向过头。如何判断差速的松紧除了感觉,还可以把车子立起来,模仿直立车转向运动,你就能感觉到后轮差速给转向带来了做少阻力(这个阻力并不是越小越好)。
8. 前轮转向极限,前轮在找好中值M后,就该找左右转向的最大值A,最小值B。作为舵机的限幅值。实际上车子运行时转向的最大最小值是不需要达到A或者B,舵机的限幅至应该是   B<=duty&&duty<=A  (极限就是等于)
9. 前轮的各种连接件之间存在很多虚位,尽量把这种虚位降低到最小,可以垫纸什么的。
10.电池的摆放位置,大多数人都是把电池放在电机前面,车子的重心整体是有点靠后的。我选择把电池放在舵机后面,主板和摄像头放在电池和电机之间。我看了很多帖子说前轮的压力大了会导致转向沉重,但是压力太小会导致抓地力不足,发生侧滑。SD5在5.5V供电下扭力5KG-cm这点压力我觉得问题不大。不过大家还是根据自己的情况来选择电池的安装位置。
11.sd5舵机供电标称电压最大到5.5v 我采用AS1015调到6.5V 供电,没翻车(我不烧不代表你不烧,大多还是不会烧)
12.车子的前保险杠一定要加上,并切长度要大于前轮之间的宽度,因为你不知道车子会以什么角度撞墙(即使你写了丢线停车),如果轮子先撞墙,舵机齿轮100%扫齿。

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 楼主| 发表于 2018-7-29 16:56:33 | 显示全部楼层
本帖最后由 亲爱的咸鱼哥 于 2018-7-29 15:56 编辑

再来说说软件楼主在得到一副图像后直接将最左边和最右边赋值为边界,这样就把图像限制在了一个有左右边界的框里面,然后再对这幅图像进行处理。虽然图像边界限制了,但是赛道边界并没有限制。
1.弯道处理

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 楼主| 发表于 2018-7-29 16:56:34 | 显示全部楼层
本帖最后由 亲爱的咸鱼哥 于 2018-7-29 16:07 编辑

2.十字补线

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 楼主| 发表于 2018-7-29 16:56:35 | 显示全部楼层
本帖最后由 亲爱的咸鱼哥 于 2018-7-29 16:20 编辑

3.有效行和前瞻有的人把前瞻和有效行混在一起说不清楚,我这个帖子中,就规定把前瞻定为看到赛道最远的地方,有效行作为求偏差控制转向的最远行数。
我的前瞻是以R50圆环为标准,车头在圆环的缺口的一端看到最远处是圆环缺口的另一端,大概是1.2m。有效行差不多在50cm,在西部预赛中冲出跑道就是因为看得太远,后来我调近了才跑完。2m9大佬其实有效行50cm完全足够。
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 楼主| 发表于 2018-7-29 16:56:36 | 显示全部楼层
4.图像处理
图像没有i必要进行滤波,赛场出现杂点的几率几乎没有。矫正那种东西,太高级我不会玩,其实也有很多大佬没矫正也跑的飞快。在我看来,只要找出的中线相对于图像没有失真就足够。
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 楼主| 发表于 2018-7-29 16:56:37 | 显示全部楼层
5.偏差加权平均还是固定行

加权平均的容错率高,固定行容错率低,我也不知道大佬用单行是怎么跑出来的,我用的是三行求平均,足够了。
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 楼主| 发表于 2018-7-29 16:56:38 | 显示全部楼层
6.光线处理
相信有很多人的摄像头去比赛的时候出现了水土不服的情况,尤其是光线对摄像头影响巨大。在学校的时候我试过在室外跑,只要摄像头参数调对了,阳光直射无压力(不过只试用于一种情况,要么暗要么亮,一半亮一半暗是没发跑的)比赛的场地要么是偏亮,要么偏暗,调一下摄像头能够适用大多数情况。因此在试车的时候就应该首先调整摄像头的参数。
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 楼主| 发表于 2018-7-29 16:56:39 | 显示全部楼层
7.一定要跑得稳
决赛的大佬们真的是很厉害,但是翻车的也不少,有死在圆环的,有死在障碍的,有死在坡道的。这次西部赛的坡道也是有点坑爹,还好我早有准备不然我也得死在坡道上。所以大家一定要稳住。可以不是很快 但是一定要稳
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 楼主| 发表于 2018-7-29 16:58:26 | 显示全部楼层
8.运气要好
本来决赛应该跑顺时针,后来负责老师让我们跑逆时针,我顺时针跑起来真的会翻车,也进不了环,这或许就是所谓的天意吧
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