这你能信，车这样都能跑。。。大家进来看看

☆灬学乖 · 发表于 2013-6-6 23:10:06

只用一个光电码盘测速，直立输出一句话，方向输出一句话，用的是固定阈值。。。没有虚线、十字识别，直接过。。。车速度0.5m/s....

恋May · 发表于 2013-6-6 23:16:56

一个光电码盘，直立车？多长的一句话。

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-6-6 23:24:35

表示，去年的电磁直立组的某位大大，杀进全国赛的，他告诉我，他速度闭环，测速的编码器都没有...两米二的车速，碉堡了...

☆灬学乖 · 发表于 2013-6-6 23:58:22

恋May 发表于 2013-6-6 23:16
一个光电码盘，直立车？多长的一句话。

很短，AngleOut=ang*p+angspeed*d
directionout=piancha*p

☆灬学乖 · 发表于 2013-6-6 23:59:18

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-6 23:24
表示，去年的电磁直立组的某位大大，杀进全国赛的，他告诉我，他速度闭环，测速的编码器都没有...两米二的车 ...

嗯，用角度控制速度

Tenacity · 发表于 2013-6-7 07:55:58

额。。。

lyb · 发表于 2013-6-7 08:21:55

都是高手啊

若要走 · 发表于 2013-6-7 08:37:36

mingongB · 发表于 2013-6-7 09:10:17

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-6 23:24
表示，去年的电磁直立组的某位大大，杀进全国赛的，他告诉我，他速度闭环，测速的编码器都没有...两米二的车 ...

没有编码器，速度怎么闭环的。。
没编码器确实可以跑，但是貌似两米二的车不多吧，没注意到没装编码器的。。

xjtuzhanghongji · 发表于 2013-6-7 09:21:06

mingongB 发表于 2013-6-7 09:10
没有编码器，速度怎么闭环的。。
没编码器确实可以跑，但是貌似两米二的车不多吧，没注意到没装编码器的 ...

估计用角度及角速度加上电机PWM均值可以大致形成闭环，说不定更简单

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