直立速度闭环所遇到的几个问题，希望大家能讨论讨论下

wen123

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-4-28 17:44
我写个式子，你感受一下下...

speed=speed*0.8+speedNew*0.2

大哥你好！！你这个公式是一阶线性滤波么？还是采样定理得来的？公式1：speed=speed*0.8+speedNew*0.2，，，公式2：speed=speednow*0.8+speedlast*0.2，speedlast=speednow，其中speed为处理的数据量，speednow是当前编码器测得量，speedlast上次编码器测得，那公式2可以滤波吗？我看到不同的人好像用的不一样。。有区别吗？

♂ˇ邂逅√♀

wen123 发表于 2013-6-12 11:41
大哥你好！！你这个公式是一阶线性滤波么？还是采样定理得来的？公式1：speed=speed*0.8+speedNew*0.2，， ...

这个是一阶低通滤波来的。亲啊，我的那个公式，跟你那公式2，有区别么？...一个样的啊...

wen123

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-12 11:45
这个是一阶低通滤波来的。亲啊，我的那个公式，跟你那公式2，有区别么？...一个样的啊...

明显有啊。。你的是本次编码器测的速度乘以一个系数再加上上次低通滤波的数据乘以一个系数作为标准的速度量，而我的是本次编码器测的乘以一个系数再加上上次编码器测的数据乘以一个系数作为标准的速度量，不知道哪种可以滤波？speed=speed*0.8+speedNew*0.2，，，公式2：speed=speednow*0.8+speedlast*0.2，speedlast=speednow，其中speed为处理的数据量，

♂ˇ邂逅√♀

wen123 发表于 2013-6-12 14:56
明显有啊。。你的是本次编码器测的速度乘以一个系数再加上上次低通滤波的数据乘以一个系数作为标准的速度 ...

啊，你这样，如果上次编码器的值有较大误差，那对本次的值仍然有较大影响嚄...你用我的这个式子吧亲...哈！~

wen123

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-12 16:31
啊，你这样，如果上次编码器的值有较大误差，那对本次的值仍然有较大影响嚄...你用我的这个式子吧亲...哈 ...

亲！已用了你的公式啦，，再问一下，我一开机速度会很快过一段时间再减下来这个是什么原因？？我开机延时一下还是这样？是啥原因？？上图：红色是设定的速度。。黄色时实际的速度。。然后它一开机就冲到好高了，啥原因？

♂ˇ邂逅√♀

wen123 发表于 2013-6-12 21:55
亲！已用了你的公式啦，，再问一下，我一开机速度会很快过一段时间再减下来这个是什么原因？？我开机延时 ...

呃，这啥来的？！~~怎么，预设速度成矩形的？！~~~~黄色那条又一直增加到过头了还不会调节过来的，啥情况吖...

wen123

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-12 22:06
呃，这啥来的？！~~怎么，预设速度成矩形的？！~~~~黄色那条又一直增加到过头了还不会调节过来的，啥情况 ...

我是让他只跑了一下，地方没那么长。吧方向控制去了。一段时间后可以达到预定值，但为啥刚开始那么大，那个矩形波是我开机几次连续跑的结果。。本来想分几次把设定速度加上去，可还是这样，，上图

♂ˇ邂逅√♀

wen123 发表于 2013-6-12 22:11
我是让他只跑了一下，地方没那么长。吧方向控制去了。一段时间后可以达到预定值，但为啥刚开始那么大，那 ...

实际效果呢？效果如何？！~数据只是参考分析的，效果才重要

wen123

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-13 00:53
实际效果呢？效果如何？！~数据只是参考分析的，效果才重要

效果感觉和以前一样就是到很长路程，还在加速，，感觉跑的很稳啊。只不过刚开机速度好快看似1.8过一段时间尼玛1.3、这样能行吗？与障碍不直接挂了！！求解啥原因啊？

♂ˇ邂逅√♀

wen123 发表于 2013-6-13 01:03
效果感觉和以前一样就是到很长路程，还在加速，，感觉跑的很稳啊。只不过刚开机速度好快看似1.8过一段时间 ...

那应该就是算法问题了哦！~~这个啊，得自己研究研究处理处理哈！~~