大加看看我的直立好不有视频

wsdyi100 · 发表于 2013-4-4 17:09:20

我的直立视频，感觉有点软，给它加个速度，慢的时候还可以，速度稍微快点（其实也不是很快），启动了速度超调很多，七八米才能停下来达到我的设定速度，而且跑得时候感觉不怎么稳；感觉是速度闭环p的原因，调大了干扰直立，在原地晃动（特别软），而且跑的时候车体倾角明显变化频繁；小了，直冲，根本没减速的趋势；改速度积分参数感觉没什么效果，小了也没什么用，大了抖得厉害。到底是什么原因，大神些给个建议，调得我都不知道在怎么调了。有时候感觉是速度采集出来问题，但是怎么判断或测试一下速度采集是否正确，编码器采的是对的呢？
有什么调的方向么，建议……

wsdyi100 · 发表于 2013-4-4 17:10:22

顶下，期待解决啊！速度闭环

严鸿雁 · 发表于 2013-4-4 18:13:14

帮顶

qurter · 发表于 2013-4-4 19:05:03

LZ静止时为何抖动那么厉害？

除却巫山不是云 · 发表于 2013-4-4 19:42:27

虽然直立时我不会斗但是推一下会斗几下，加上速度跑起来后遇到跑道接口不平的地方晃几下就倒了，参数都试了个遍，就是解决不了直立时推一下会抖这个问题啊。蛋疼了。。、

为丞而琳 · 发表于 2013-4-4 23:13:50

和我的车子一样啊

201000171238 · 发表于 2013-4-5 10:31:12

楼主觉得CCD采集的广角够吗？还有就是用的哪款主控芯片啊？？？有没有AD采集的饱和现象啊？？？

wsdyi100 · 发表于 2013-4-5 20:09:51

qurter 发表于 2013-4-4 19:05
LZ静止时为何抖动那么厉害？

就是啊！搞不懂是怎么回事老是抖加了速度闭环才抖的，光是开环的话不怎么抖的

wsdyi100 · 发表于 2013-4-5 20:10:34

除却巫山不是云发表于 2013-4-4 19:42
虽然直立时我不会斗但是推一下会斗几下，加上速度跑起来后遇到跑道接口不平的地方晃几下就倒了，参数都试了 ...

我的跑多远才打到设定速度不知道怎么办

wsdyi100 · 发表于 2013-4-5 20:11:12

为丞而琳发表于 2013-4-4 23:13
和我的车子一样啊

那你解决没，一起商量下 1032609816

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