电磁点头

kidbang · 发表于 2012-7-12 16:59:42

速度闭环求救啊直立控制抗性挺好加了速度闭环和方向控制之后小车在入弯时点头很明显跑直线的时候也有轻微的点头，加大了速度时候就猛点头！大家帮忙分析下是什么原因啊？

邛于 · 发表于 2012-7-12 17:17:15

我们的也是啊？坐等结果

NIT郑凯 · 发表于 2012-7-12 17:30:43

闭环系数有问题,不同的速度闭环的PI不一样, 还有就是速度监测看下是不是有毛刺问题电机性能是非线性的大电流下电机阻性急剧变大

残の翼 · 发表于 2012-7-12 17:41:16

速度快了就这样了

哈醒123456 · 发表于 2012-7-12 18:32:15

减小P或者I试试看有什么效果

DOUBLE-L- · 发表于 2012-7-12 18:34:06

速度闭环有问题

sophet · 发表于 2012-7-12 20:05:15

直立积系数有猫腻。。自己想想吧

宇宙 · 发表于 2012-7-12 20:19:00

强者 · 发表于 2012-7-12 20:31:39

在路上520 · 发表于 2012-7-12 20:36:21

速度I太大了吧，方向控制时还要调I

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