终于检测到路障了

791682717 · 发表于 2013-7-9 22:36:44

通过两个ccd终于检测到路障了，低的在直道，高的判断路障，减速好纠结啊，求指导啊，直接减速度设定值滞后好严重啊，减零偏好不稳定啊，前瞻都70了，为什么减速这么慢，速度才1.5不到啊，整晕了

791682717 · 发表于 2013-7-10 10:22:56

…… 发表于 2013-7-10 00:51
前瞻那么远,转弯前前面的CCD已经看到跑道外了,眼前一片黑,不会判断为障碍??还是判断障碍不用全黑

直道才进行路障判断

791682717 · 发表于 2013-7-10 10:24:16

山人发表于 2013-7-9 23:41
两个CCD都放在同一个中断还是主函数呀判断障碍的CCD前瞻长一点可以减的下来吧

前瞻太长会有误判，如果出弯不远就是路障的话

791682717 · 发表于 2013-7-10 10:25:00

山人发表于 2013-7-9 23:41
两个CCD都放在同一个中断还是主函数呀判断障碍的CCD前瞻长一点可以减的下来吧

放在同一个中断里面

791682717 · 发表于 2013-7-10 10:41:19

zhyyy 发表于 2013-7-10 00:41
速度由设定值变为零跑多少能停下来？
那得匀速调到什么程度

减速没测过，加速的加到稳定大概一米的距离

791682717 · 发表于 2013-7-10 11:22:36

减速的都使用什么样的方案啊，直接速度控制，还是通过直立零偏来减速，据说还有直接减PWM的，感觉除了速度控制，其他都不稳定啊，但是稳定的会滞后

791682717 · 发表于 2013-7-11 17:20:25

山人发表于 2013-7-10 11:27
判断路障的CCD也用来做控制方向吗

没有啊，刚加不久，没有时间了，速度好慢，不需要了

791682717 · 发表于 2013-7-11 17:21:22

YOON 发表于 2013-7-10 13:55
因为你速度控制的周期还是原来的吧？

是啊，速度控制周期有点长，100ms,现在改这个有点不现实了，只有一天了

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