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终于检测到路障了

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发表于 2013-7-9 22:36:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
通过两个ccd终于检测到路障了,低的在直道,高的判断路障,减速好纠结啊,求指导啊,直接减速度设定值滞后好严重啊,减零偏好不稳定啊,前瞻都70了,为什么减速这么慢,速度才1.5不到啊,整晕了

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发表于 2013-7-9 23:41:31 | 显示全部楼层
两个CCD都放在同一个中断还是主函数呀    判断障碍的CCD前瞻长一点可以减的下来吧
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发表于 2013-7-9 23:44:49 | 显示全部楼层
我们这边的光电平衡组速度估计还没你的快呢
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发表于 2013-7-9 23:47:33 | 显示全部楼层
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发表于 2013-7-10 00:41:37 | 显示全部楼层
山人 发表于 2013-7-9 23:41
两个CCD都放在同一个中断还是主函数呀    判断障碍的CCD前瞻长一点可以减的下来吧

速度由设定值变为零跑多少能停下来?
那得匀速调到什么程度
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发表于 2013-7-10 00:51:09 | 显示全部楼层
前瞻那么远,转弯前前面的CCD已经看到跑道外了,眼前一片黑,不会判断为障碍??还是判断障碍不用全黑
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发表于 2013-7-10 08:35:29 | 显示全部楼层
…… 发表于 2013-7-10 00:51
前瞻那么远,转弯前前面的CCD已经看到跑道外了,眼前一片黑,不会判断为障碍??还是判断障碍不用全黑

估计是当小前瞻判断是直道的时候,大前瞻测出的全黑判断为障碍。没有考虑出弯道就是障碍吧
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 楼主| 发表于 2013-7-10 10:22:56 | 显示全部楼层
…… 发表于 2013-7-10 00:51
前瞻那么远,转弯前前面的CCD已经看到跑道外了,眼前一片黑,不会判断为障碍??还是判断障碍不用全黑

直道才进行路障判断
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 楼主| 发表于 2013-7-10 10:24:16 | 显示全部楼层
山人 发表于 2013-7-9 23:41
两个CCD都放在同一个中断还是主函数呀    判断障碍的CCD前瞻长一点可以减的下来吧

前瞻太长会有误判,如果出弯不远就是路障的话
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 楼主| 发表于 2013-7-10 10:25:00 | 显示全部楼层
山人 发表于 2013-7-9 23:41
两个CCD都放在同一个中断还是主函数呀    判断障碍的CCD前瞻长一点可以减的下来吧

放在同一个中断里面
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