终于检测到路障了

791682717 · 发表于 2013-7-9 22:36:44

通过两个ccd终于检测到路障了，低的在直道，高的判断路障，减速好纠结啊，求指导啊，直接减速度设定值滞后好严重啊，减零偏好不稳定啊，前瞻都70了，为什么减速这么慢，速度才1.5不到啊，整晕了

山人 · 发表于 2013-7-9 23:41:31

两个CCD都放在同一个中断还是主函数呀判断障碍的CCD前瞻长一点可以减的下来吧

sdlibin007@qq.c · 发表于 2013-7-9 23:44:49

我们这边的光电平衡组速度估计还没你的快呢

wen123 · 发表于 2013-7-9 23:47:33

zhyyy · 发表于 2013-7-10 00:41:37

山人发表于 2013-7-9 23:41
两个CCD都放在同一个中断还是主函数呀判断障碍的CCD前瞻长一点可以减的下来吧

速度由设定值变为零跑多少能停下来？
那得匀速调到什么程度

…… · 发表于 2013-7-10 00:51:09

前瞻那么远,转弯前前面的CCD已经看到跑道外了,眼前一片黑,不会判断为障碍??还是判断障碍不用全黑

沈斌光电组 · 发表于 2013-7-10 08:35:29

…… 发表于 2013-7-10 00:51
前瞻那么远,转弯前前面的CCD已经看到跑道外了,眼前一片黑,不会判断为障碍??还是判断障碍不用全黑

估计是当小前瞻判断是直道的时候，大前瞻测出的全黑判断为障碍。没有考虑出弯道就是障碍吧

791682717 · 发表于 2013-7-10 10:22:56

…… 发表于 2013-7-10 00:51
前瞻那么远,转弯前前面的CCD已经看到跑道外了,眼前一片黑,不会判断为障碍??还是判断障碍不用全黑

直道才进行路障判断

791682717 · 发表于 2013-7-10 10:24:16

山人发表于 2013-7-9 23:41
两个CCD都放在同一个中断还是主函数呀判断障碍的CCD前瞻长一点可以减的下来吧

前瞻太长会有误判，如果出弯不远就是路障的话

791682717 · 发表于 2013-7-10 10:25:00

山人发表于 2013-7-9 23:41
两个CCD都放在同一个中断还是主函数呀判断障碍的CCD前瞻长一点可以减的下来吧

放在同一个中断里面

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