求救：吉他手老师

wuzexiao

吉他手老师，我直立的时候会忘一个方向跑去，不能静止，用的是PD。通过调整零点偶尔可以实现原地直立，但是零点经常会变，于是我在角度控制加上了I控制，车子能够直立了。但是加上了速度闭环貌似没什么效果，通过给定一个速度，车子还是在原点附近走动，不能实现匀速前进，若给定的速度大了就会加速前进。我想问一下I会影响速度控制吗？而且还有一个奇怪的现象，就是我让它反方向走他它就会先加速一下然后停一下，这样子反复地进行着。已经纠结了好久了这个问题。

吉他手

请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在原点附近来回走动。这一点可以参见设计指南中调试视频中的演示。所以在速度控制中需要增加上P（比例），由它来消除速度控制中的震荡。
两者参数选择是的车模能够在速度设定为0的时候，维持静止不动。特别是在外力的冲击下，车模能够很快恢复静止。做到这一点之后，设置速度便可以实现车模匀速运行了。

玩ㄝ★卟恭

楼主 你的意思是说直立只加角度闭环的情况下用PD不能使车静止直立在一点     必须使用PID才能使车静止吗？

玩ㄝ★卟恭

吉他手 发表于 2012-4-8 16:14
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在 ...

吉他手老师   楼主的意思貌似是角度闭环那里使用PID 而不是使用PD  老师觉得有必要吗？  PID是不是更有利于车静止在某一点呢

吉他手

玩ㄝ★卟恭 发表于 2012-4-8 16:31
吉他手老师   楼主的意思貌似是角度闭环那里使用PID 而不是使用PD  老师觉得有必要吗？  PID是不是更有利 ...

角度不需要使用I。没有这个必要了。

wo520

吉他手 发表于 2012-4-8 16:37
角度不需要使用I。没有这个必要了。

吉他手啊！我又出现新问题了，我车过弯的时候会点头，就是前后晃，速度慢的时候还好，到了直道能回复过来，但是当速度快的时候就会晃的厉害，到了直道还是晃，晃的厉害就冲出跑道了！！

wuzexiao

吉他手 发表于 2012-4-8 16:37
角度不需要使用I。没有这个必要了。

但是老师，我的车子只调PD不能原地站立！就算当时可以，隔了一会又不可以了。貌似别人还可以抗干扰。

wuzexiao

玩ㄝ★卟恭 发表于 2012-4-8 16:23
楼主 你的意思是说直立只加角度闭环的情况下用PD不能使车静止直立在一点     必须使用PID才能使车静止吗？

是啊，我用PD直立不了，会往一个方向走。加了I就可以原地静止了。你用PD可以么？

玩ㄝ★卟恭

wuzexiao 发表于 2012-4-8 17:38
是啊，我用PD直立不了，会往一个方向走。加了I就可以原地静止了。你用PD可以么？

我用PD静止不了  PID正在尝试  你使用PID之后小车能在原地几乎一动不动？   吉他手老师说貌似不需要加I

wuzexiao

玩ㄝ★卟恭 发表于 2012-4-8 17:50
我用PD静止不了  PID正在尝试  你使用PID之后小车能在原地几乎一动不动？   吉他手老师说貌似不需要加I

是的！但是速度控制貌似就加不上去了。