站起来了！！！！

yssdsz

lukyers 发表于 2012-3-16 22:51
那你的参数是怎么调的？~ 用系统建模了吗~  还有ENC03是用的模块还是安装清华方案自己做的电路 呢？

控制方案同清华，角度值乘以比例系数。建模。。真心不知道怎么把自动控制学的东西搬到这里来用。。。。ENC，买的模块，但是我直接从陀螺仪的输出端引了一根线到AD口，那个小模块上接了一个地，一个电源，还有一个灯用来指示它在工作。

lukyers

好的  明天我去试试~  谢LZ啦！

yssdsz

lukyers 发表于 2012-3-16 23:03
好的  明天我去试试~  谢LZ啦！

加油吧·~~往一个方向加速的话就调下角度静态值，或调下配重~

zl6977

一个P也可以？NB！

excellentlizhen

yssdsz 发表于 2012-3-16 22:02
死区越大越哆嗦。。。但是不加前后晃动稍大。。

  不加在晃动，如果硬件没问题的话，说明参数没调好啊，可以多调试调试相关的参数，我感觉官方的调试视频就是很好的参考。

pcj2011

yssdsz 发表于 2012-3-16 23:12
加油吧·~~往一个方向加速的话就调下角度静态值，或调下配重~

楼主，我也刚开始调站立，想请教下你，你用的卡尔曼滤波是什么版本的，是不是就是这个论坛里经常看到得那种？还有观察滤波图是调试站立的时候看还是调试站立之前就先调好滤波？可不可以先只是单纯的用手扶住车不加电机控制然后摆动车，观察波形？还有一个问题是，我调试的时候把p一点一点加，直到车开始抖动，然后开始加i值，车就只能一直往前加速跑，你说的调角度静态值能不能具体点？谢谢哈

yssdsz

pcj2011 发表于 2012-3-17 22:08
楼主，我也刚开始调站立，想请教下你，你用的卡尔曼滤波是什么版本的，是不是就是这个论坛里经常看到得那 ...

卡尔曼就是常见的那种，参数0.001，0.001，0.003的那个，不过我的参数不是这样的。当然要先滤波了。如果你设置的静态角度为0，而中心不在这里，必然会向一边跑啊。

luoy

请问你们的卡尔曼是自己写的吗

wuchao1235

yssdsz 发表于 2012-3-18 13:42
卡尔曼就是常见的那种，参数0.001，0.001，0.003的那个，不过我的参数不是这样的。当然要先滤波了。如果你 ...

楼主 能看看你的滤波程序跟参数不咯。。我们还在纠结滤波的问题勒。。。烦啊
  

zjjzh

LZ有没有对AD采回来的数据进行均值滤波啊？