站起来了！！！！

yssdsz · 发表于 2012-3-16 19:24:57

7660，陀螺仪直接AD，卡尔曼滤波，比例控制，死区占空比的值，站了半个小时了，有那么一点哆嗦。。应该和死区，比例参数值有关，前后移动不超过1cm。开心啊！！！

各位高手有什么建议，关于后面需要调的参数还有需要加上的电压值（微分项）？这种情况下直接给速度控制可行吗？

先谢过了！！

excellentlizhen · 发表于 2012-3-16 19:54:50

加速度环没？

yssdsz · 发表于 2012-3-16 20:00:01

excellentlizhen 发表于 2012-3-16 19:54
加速度环没？

没呢。。。现在就是单纯的直立控制。而且只有P参数。

excellentlizhen · 发表于 2012-3-16 20:38:57

嗯，，挺好的。。其实这里还没有必要调死区电压。

yssdsz · 发表于 2012-3-16 22:02:21

excellentlizhen 发表于 2012-3-16 20:38
嗯，，挺好的。。其实这里还没有必要调死区电压。

死区越大越哆嗦。。。但是不加前后晃动稍大。。

lukyers · 发表于 2012-3-16 22:19:11

LZ啊~ 你系统的频率是多少啊~ 7660读取的时间是多少？~ I2C是模拟的吧~ 用的卡尔曼还是互补？

yssdsz · 发表于 2012-3-16 22:32:22

lukyers 发表于 2012-3-16 22:19
LZ啊~ 你系统的频率是多少啊~ 7660读取的时间是多少？~ I2C是模拟的吧~ 用的卡尔曼还是互补？

40M。32M应该也行。9ms调用陀螺仪，加速度计。卡尔曼。

lukyers · 发表于 2012-3-16 22:44:58

不是系统时钟~ 我想问的是多长时间检测一次角度~ 也就是多长时间调用一次卡尔曼

yssdsz · 发表于 2012-3-16 22:47:39

lukyers 发表于 2012-3-16 22:44
不是系统时钟~ 我想问的是多长时间检测一次角度~ 也就是多长时间调用一次卡尔曼

9ms

lukyers · 发表于 2012-3-16 22:51:32

那你的参数是怎么调的？~ 用系统建模了吗~ 还有ENC03是用的模块还是安装清华方案自己做的电路呢？

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