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[其它] 13届摄像头四轮_菜鸟选手的做车日志

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发表于 2018-1-30 22:48:23 | 显示全部楼层 |阅读模式
北方某高校,13届光摄像头轮新手
将不定期记录做车进度、出现的问题以及解决思路,欢迎小伙伴萌的交流和指导,共同进步
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发表于 2018-2-2 09:48:51 | 显示全部楼层
大佬们 圆环都能进去了?
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发表于 2018-1-30 23:31:33 | 显示全部楼层
兄弟,你们舵机用什么芯片供电
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 楼主| 发表于 2018-1-30 23:39:49 | 显示全部楼层
【1.30】

目前车速2.1m/s,补出的线有点小问题,摄像头鹰眼120度
最近未再去提速。是有一些困惑的地方,想请教下各位,(可能由于知识水平所限有表述错误的地方)

【关于中线】
1.是否有必要去补丢的线呢?我觉得弯道补线(或者说是矫正)其实找到的也未必就是实际的中线。
呐,如果对两边线进行逆透视,得到的的确是实际的边线,但是外道边界线长于边线,采用切线在矫正后的图上去求实际中线可以吗?
2.有没有什么好的中线滤波的算法呢?最小二乘法?我怕他跳hahah

【关于舵机】
1.P给大了直道会晃,小了大弯道有点转不过来
2.P应该分段、或者是建立与中线偏差的函数关系吗,会不会好一点

【关于摄像头】
1.丢边感觉对找实际中线影响好大啊,尤其是大弯道丢边的那种,内道丢光了。倒是透视变换完,按赛道宽度加一下也感觉行。多少度弯道都不会丢边呢?170度效果可以做到吗?
2.鹰眼的硬件二值化是挺好,但是适应能力的话应该是没阈值自适应的好吧,还是蛮想做阈值自适应、软件二值化的,因为感觉很多算法(Canny\平滑滤波什么的)都是基于灰度图像做的。鹰眼直接二值化,除了懂了一些寄存器的作用,感觉没学到什么hahaha。但是K64跑的动吗,就算跑的动,可能对于竞速来说未必拼的过。
3.好想自己做个摄像头哇

【关于轮胎】
先前会后轮甩尾,跑了一段时间好多了,机械差速还是没太调明白,作用会很明显吗?

【其他】学校国赛的学长们的方案传下来的毕竟都是经过检验了,但是感觉太成熟了,很容易思维定式。
但是不破不立,想尝试一些不同的方案,双摄像头、上双核、换摄像头上阈值自适应、K1999什么的。很纠结,可能尝试效果最后还是没有固定下来的方案好,毕竟这是一个比速度的比赛。但是有些地方觉得还是不太‘’科学‘,比如硬件二值化、比如弯道平移补线。也可能知识浅薄,有理解不对的地方吧。
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发表于 2018-1-31 08:28:33 | 显示全部楼层
没有补线…还跑了2.1?大佬大佬
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发表于 2018-1-31 08:39:05 | 显示全部楼层
弯道补线应该是必须要有吧,手推的时候中线都不稳,跑的时候没准能看见啥呢
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南溪一中
发表于 2018-1-31 10:24:00 | 显示全部楼层
南方某高校,2M,山外鹰眼OV7725,多交流:D:D
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 楼主| 发表于 2018-1-31 10:40:00 | 显示全部楼层
神车名为GTR 发表于 2018-1-31 08:28
没有补线…还跑了2.1?大佬大佬

我补了了一下反而不稳,索性那会暂时就不用了
主要我觉得补的也未必是实际的中线,图像都畸变了,按畸变的补一般也是错的,不补p给大点2米多一点还是ok的 再往上我就玩不动了hahaha
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 楼主| 发表于 2018-1-31 10:41:28 | 显示全部楼层
来一杯烈酒 发表于 2018-1-31 08:39
弯道补线应该是必须要有吧,手推的时候中线都不稳,跑的时候没准能看见啥呢

你怎么补的啊,原图补的吗?
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发表于 2018-1-31 12:32:10 | 显示全部楼层
补线肯定是要的,但是不一定非要用逆透视,逆透视用不好占用时间。170度感觉没必要,毕竟被别人90度都用的很好,B车的机械很难调,甩尾是因为你差速器松了
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 楼主| 发表于 2018-1-31 15:54:13 | 显示全部楼层
安于现状 发表于 2018-1-31 12:32
补线肯定是要的,但是不一定非要用逆透视,逆透视用不好占用时间。170度感觉没必要,毕竟被别人90度都用的 ...

嗯,可能是太松了。没找到很好很好的方法补线,之前试的多少都有点问题。原图能补出实际的中线感觉好迷啊。用校正表试过低速效果还不错,高速倒是没试过。
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