首页收藏本站导读群组家园

开启辅助访问切换到宽版

亿加合和智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 四轮类 › PID算法的应用

12 / 2 页下一页

发新帖

查看: 6804|回复: 10

上一主题

下一主题

PID算法的应用

5 主题	75 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1193

威望: 642
贡献: 279
兑换币: 411
注册时间: 2016-1-15
在线时间: 136 小时
毕业学校: -。-

电梯直达

跳转到指定楼层

1^#

发表于 2016-7-11 12:06:39 | 只看该作者回帖奖励

回帖奖励

|倒序浏览 |阅读模式

66贡献

本帖最后由 2862356756 于 2016-7-11 12:09 编辑

坐车也做了一段时间了，虽然说用了PID，但是感觉并不太懂！！
问题是为何舵机都用位置式，电机都用增量，并且舵机不用ki？

先说我的理解，位置式就是全量增加，而增量式就是一点点增加上去的？
如果是这样感觉电机调节的时候目标值与实际值差距大，不应该直接位置式？
而舵机目标值与实际值差距小，打角连续，不应该用增量式一点点变化？

还有舵机的用位置式的话，ki去掉了是什么情况。。。看技术报告说什么舵机与之前的路径，误差没有关系所以去掉了，我一直觉得有关系。。。舵机在中线左右摆动的话误差不就存在了，加上ki不就能消除之前一直积累的误差了。。。。

上面就是我的问题。有点乱，还希望大神多多指点我想法上的错误。:(小弟先谢过了

分享到: 微信

收藏1 转播分享顶1 踩0

相关帖子

回复

使用道具举报

helium133135412

5 主题	467 帖子	0 精华

The Strange On The Earth

Rank: 10

积分: 10059

威望: 4528
贡献: 2953
兑换币: 2918
注册时间: 2014-2-21
在线时间: 1289 小时
毕业学校: NJU

2^#

发表于 2016-7-11 14:02:04 | 只看该作者

看你用不用积分项，增量式积分方便

回复

使用道具举报

6 主题	49 帖子	0 精华

Rank: 3 Rank: 3

积分: 430

威望: 244
贡献: 112
兑换币: 141
注册时间: 2016-3-6
在线时间: 37 小时
毕业学校: 滨州学院

3^#

发表于 2016-7-11 23:58:54 | 只看该作者

我在想位置式PID输出量应该是舵机实际PWM值还是变化量呢，，，

回复

使用道具举报

5 主题	75 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1193

威望: 642
贡献: 279
兑换币: 411
注册时间: 2016-1-15
在线时间: 136 小时
毕业学校: -。-

4^#

楼主| 发表于 2016-7-12 00:10:45 | 只看该作者

MGG 发表于 2016-7-11 23:58
我在想位置式PID输出量应该是舵机实际PWM值还是变化量呢，，，

应该不是实际值，我是中值加上pd算出来的。。。。

回复

使用道具举报

6 主题	49 帖子	0 精华

Rank: 3 Rank: 3

积分: 430

威望: 244
贡献: 112
兑换币: 141
注册时间: 2016-3-6
在线时间: 37 小时
毕业学校: 滨州学院

5^#

发表于 2016-7-12 00:14:05 | 只看该作者

跟我一样，你舵机PD那调的怎么样了？直道上抖吗？

回复

使用道具举报

5 主题	75 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1193

威望: 642
贡献: 279
兑换币: 411
注册时间: 2016-1-15
在线时间: 136 小时
毕业学校: -。-

6^#

楼主| 发表于 2016-7-12 00:33:54 | 只看该作者

MGG 发表于 2016-7-12 00:14
跟我一样，你舵机PD那调的怎么样了？直道上抖吗？

直道有时候抖，有时候不抖。感觉大部分不怎么抖。。。

回复

使用道具举报

5 主题	75 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1193

威望: 642
贡献: 279
兑换币: 411
注册时间: 2016-1-15
在线时间: 136 小时
毕业学校: -。-

7^#

楼主| 发表于 2016-7-13 16:22:41 | 只看该作者

我觉得有必要自己来顶一发。。。。。。。

回复

使用道具举报

5 主题	75 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1193

威望: 642
贡献: 279
兑换币: 411
注册时间: 2016-1-15
在线时间: 136 小时
毕业学校: -。-

8^#

楼主| 发表于 2016-7-17 03:36:21 | 只看该作者

:

然而大部分跟我一样都不懂，小部分会的还懒得说么。。

回复

使用道具举报

12 主题	66 帖子	0 精华

Rank: 6 Rank: 6

积分: 1505

威望: 736
贡献: 449
兑换币: 472
注册时间: 2016-1-25
在线时间: 160 小时
毕业学校: **

9^#

发表于 2016-7-27 16:16:30 | 只看该作者

帮顶，我能理解的可能的原因就是舵机需要很快的相应速度，积分会抵消一些偏差，造成舵机打角慢，所以不用积分，难点是图像处理要很准确，貌似形成了教科书似的，一查舵机PID就是PD控制，欢迎讨论。

回复

使用道具举报

0 主题	1 帖子	0 精华

Rank: 2

积分: 26

威望: 16
贡献: 10
兑换币: 11
注册时间: 2020-3-20
在线时间: 0 小时

10^#

发表于 2020-3-23 20:57:25 | 只看该作者

2862356756 发表于 2016-7-12 00:10
应该不是实际值，我是中值加上pd算出来的。。。。

不能有积分项，因为积分的处理时间过长可能会导致伺服电机转向延时。

回复

使用道具举报

12 / 2 页下一页

发新帖

关于我们|联系我们|小黑屋|亿加合和智能车制作 ( 黑ICP备2022002344号 )

GMT+8, 2024-4-26 16:51 , Processed in 0.082977 second(s), 32 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表