大神进来看看吧，为什么舵机打脚总是慢半拍

永远的记忆

舵机响应总是慢半拍，原来以为是ccd刷新图像慢，但是通过上位机观察图像发现图像刷新不慢，当图像已经发生变化而舵机打脚总是慢半拍，现在头疼死了，，更奇怪的是我把采集到的数据放大二倍后舵机反应是上来了但是舵机开始抖动起来，而且放大后的图像在白天不适用，真是无语死了，有没有大神遇到过这种情况啊！给点建议吧这到底是因为什么/

majorfog

永远的记忆 发表于 2016-3-31 19:08
跳变沿是多少才合适，前天在群里有个大神说  图像的最大值不要超过125，很纠结

我觉得用动态的值才是最合理的，有很多种方法可以得到这个动态的阈值，比如双峰法、大津法效果都很好

majorfog

永远的记忆 发表于 2016-3-31 20:15
测量控制周期具体是怎么测？

跟你分享一下我常用的方法好了：找一个IO口配置成输出，在想要测量的地方翻转它的电平状态，写段伪代码：
xxx()
{
   翻转状态；
   若干程序执行语句；
}
这样便可以测量xxx这个函数的执行周期，使用示波器抓取这个IO的信号，测量的周期便是函数执行的周期，这种方法精度很高，比用定时器或其他手段更为精确。同样，可以将上面的代码改一下，比如说：
xxx()
{
   IO电平置高；
   Fn()；
   IO电平置低；
}

这样不仅可以测出程序周期，而且还可以测出单个函数的执行时间，上面的Fn()函数执行耗时则为IO信号的高电平时间。

xhx331153066

控制周期看一下，可能是周期太长了

永远的记忆

xhx331153066 发表于 2016-3-30 15:13
控制周期看一下，可能是周期太长了

我用的是蓝宙自适应曝光程序，采用的是跳变沿方法，你是说把20ms的周期改一下

xhx331153066

永远的记忆 发表于 2016-3-30 15:31
我用的是蓝宙自适应曝光程序，采用的是跳变沿方法，你是说把20ms的周期改一下

控制周期简单一点来讲就是你多长时间改变一次舵机（或电机）的值，假如你程序10MS采一次图像，但是20MS才控制一次舵机，那你的控制周期就可以理解为20MS了，还有你说的20MS是20MS采集一次数据？？CCD的话貌似周期有点长了啊，我记得我们当初两个CCD才不到10MS~

majorfog

楼上说的对，首先是控制周期的问题，这里指的是你实际跑起来的周期，假如说你设计的是20ms，但是在中断里面做了串口发送或其他一堆耗时的事情，也会把周期给拖长，所以得用IO或者其他方法来测量真实的周期。第二就是硬件问题，舵机供电电压是不是比较低，或者稳压部分工作异常。

永远的记忆

xhx331153066 发表于 2016-3-30 15:51
控制周期简单一点来讲就是你多长时间改变一次舵机（或电机）的值，假如你程序10MS采一次图像，但是20MS才 ...

恩，我的ccd采集周期是20ms,大神问一下ccd采集回来的图像处理成这样，你感觉怎么样？如果这样的图像用跳变沿会怎么样？

永远的记忆

majorfog 发表于 2016-3-30 15:56
楼上说的对，首先是控制周期的问题，这里指的是你实际跑起来的周期，假如说你设计的是20ms，但是在中断里面 ...

舵机电压没有问题，把ccd采集回来的值电压值放大两倍后舵机就放应快了，这是为何？是图像处理的不好吗？

永远的记忆

xhx331153066 发表于 2016-3-30 15:51
控制周期简单一点来讲就是你多长时间改变一次舵机（或电机）的值，假如你程序10MS采一次图像，但是20MS才 ...

大神，舵机的周期不就是20ms吗？这个值还可以改变吗？

majorfog

永远的记忆 发表于 2016-3-30 16:52
舵机电压没有问题，把ccd采集回来的值电压值放大两倍后舵机就放应快了，这是为何？是图像处理的不好吗？
...

算法部分的问题

永远的记忆

majorfog 发表于 2016-3-30 15:56
楼上说的对，首先是控制周期的问题，这里指的是你实际跑起来的周期，假如说你设计的是20ms，但是在中断里面 ...

图像处理成这样感觉怎么样？