摄像头终于上两米了，第一弹视频

13760271915 · 发表于 2014-7-2 09:29:36

转弯很抖，加上转向陀螺仪吧

戥家三少 · 发表于 2014-7-2 10:43:26

13760271915 发表于 2014-7-2 09:29
转弯很抖，加上转向陀螺仪吧

我个人感觉，转向陀螺仪是抑制作用，而图像的偏差减偏差得到的D是促进作用，我们这里有几个长直道进50cm的急弯，感觉可能是后者的转向效果会更好些。用转向陀螺仪的P应该会比我的大吧

zhua · 发表于 2014-7-2 11:38:26

大神，每次发车的速度不一样，方向控制调节很难调，求指导。

13760271915 · 发表于 2014-7-2 11:39:40

戥家三少发表于 2014-7-2 10:43
我个人感觉，转向陀螺仪是抑制作用，而图像的偏差减偏差得到的D是促进作用，我们这里有几个长直道进50cm的 ...

你想多了，图像偏差D也是抑制超调的，只是陀螺仪抑制物理上转弯的超调

zhua · 发表于 2014-7-2 11:45:44

怎样让每次发车的速度一样呢？

戥家三少 · 发表于 2014-7-2 11:50:33

13760271915 发表于 2014-7-2 11:39
你想多了，图像偏差D也是抑制超调的，只是陀螺仪抑制物理上转弯的超调

好吧，我一直以为微分是预测作用

13760271915 · 发表于 2014-7-2 11:57:20

戥家三少发表于 2014-7-2 11:50
好吧，我一直以为微分是预测作用

对啊，有超前控制的作用，这没错，但也有抑制超调震荡的作用，找本自控书看看

释是圣杰 · 发表于 2014-7-2 12:37:40

也就2m吧

joywu · 发表于 2014-7-2 13:43:18

加了障碍，这车就跪了

13760271915 · 发表于 2014-7-2 14:19:57

戥家三少发表于 2014-7-2 11:50
好吧，我一直以为微分是预测作用

陀螺仪的D就没有超前控制的功能了

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