北科摄像头处理的疑问，希望得到解答！！！！

Car_coding · 发表于 2014-3-31 22:27:24

本帖最后由 Car_coding 于 2014-3-31 22:36 编辑

北科关于赛道中心线提取及优化处理，是

在图像信号处理中我们提取的赛道信息主要包括：赛道两侧边沿点位置、通过校正计算的赛道中心位置，中心点规划面积，赛道变化幅度，赛道类型判别。

单片机通过比较器电路将每一行的黑白跳变点（跳变点按从右到左的顺序）记录下来，保存到两个二维数组里（分别表示上升沿、下降沿）。通过遍历上升沿和下降沿可以完成赛道边沿的提取。

他们边沿提取的基本思想是

(1) 直接逐行扫描原始图像，根据设定的阈值提取黑白跳变点；

(2) 赛道宽度有一个范围，在确定的赛道宽度范围内提取有效赛道边沿，这样可以滤除不在宽度范围内的干扰；

(3) 利用赛道的连续性，根据上一行白块的位置和边沿的位置来确定本行的边沿点；

(4)在弯道的时候赛道有回拐的情况，所以提取本行边沿之前还要向前搜索回拐的边沿点；

(5) 求边沿点时，因为近处的图像稳定，远处图像不稳定，所以采用由近及远的办法；

(6) 进出十字的时候，通过校正计算出边沿角度可较好的滤除十字并补线；

然后就是处理后的图像：

我的疑问就是你在边沿提取的时候怎么知道弯道和十字，纠结啊，求解？

猜测：1，通过边沿判断赛道类型，感觉不像（下面根据中线判断）

2，根据赛道类型的不同，根据边沿的特点区分（有可能）

3，采用了记忆（开下玩笑）

4，反正到后面不是根据行来索引的，不然横着的怎么弄。

5，。。。。。不解

本来我的思想是，找这个特殊点，弯道或者十字，然后列不变，行变，来查找下面的黑线，但是我又错了，因为他们是

单片机通过比较器电路将每一行的黑白跳变点（跳变点按从右到左的顺序）记录下来，保存到两个二维数组里（分别表示上升沿、下降沿）。通过遍历上升沿和下降沿可以完成赛道边沿的提取。

这不是就知道所有的边沿了，相当于进行了一次边沿检测的算法

Car_coding · 发表于 2014-3-31 22:38:51

期待大家多多发表意见啊

zhou1994 · 发表于 2014-3-31 22:59:22

北科大神有技术传承。这种东西是不会说的

wraith · 发表于 2014-4-1 00:51:32

这么清晰

[JACE] · 发表于 2014-4-1 11:45:29

没有办法，人家的技术相传好几代了。。。

Car_coding · 发表于 2014-4-1 12:26:52

好吧，自己再思考吧。。。。。。。。

Car_coding · 发表于 2014-4-1 12:27:34

那问下大家有什么想法呢？？？

废轲剑南 · 发表于 2014-4-14 21:06:12

你的那些资料是从哪里下载的分享一下呗！！！

Car_coding · 发表于 2014-4-14 21:09:54

废轲剑南发表于 2014-4-14 21:06
你的那些资料是从哪里下载的分享一下呗！！！

北科的技术报告啊，我只不过截了下图，放在word里了。7或者8届的北科技术报告

a5205072 · 发表于 2015-4-25 12:55:02

我也一直很纠结他们弯道回拐怎么弄的，因为到弯道他一行就不只两个左右边线了，有可能有两个左边线

		自动登录	找回密码
密码			注册