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直立摄像头过圆环

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发表于 2017-6-4 22:33:57 | 显示全部楼层 |阅读模式
目前用的识别圆环思路是,先判断前30行数据有没有出现纯白的,即双边丢线情况,然后为了和十字区分开,再判断前方有没有黑块。如果有即认为识别到圆环。然后问题来了吗,识别到圆环之后,我直接给了个偏差打角。按道理来讲应该左拐进去,然后清空标志位,继续用之前的求偏差算法获取偏差在环内打角。可是给了偏差后,车直接就开始前后剧烈摆动了,有转向趋势,但是车就跑飞了。求大佬解惑
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发表于 2017-6-29 16:39:06 | 显示全部楼层
解决了吗 我之前遇到这个问题  是圆环标志位清除的时机不对
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发表于 2017-6-5 22:13:23 | 显示全部楼层
最好是识别到圆环后补线  直接打角的持续时间不好确定  
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 楼主| 发表于 2017-6-12 14:11:14 | 显示全部楼层
DataSheep 发表于 2017-6-5 22:13
最好是识别到圆环后补线  直接打角的持续时间不好确定

持续时间我用的是当再次检测到双边线的时候,才恢复正常打角。
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 楼主| 发表于 2017-6-12 14:18:58 | 显示全部楼层
DataSheep 发表于 2017-6-5 22:13
最好是识别到圆环后补线  直接打角的持续时间不好确定

但是出环我推着上赛道的话 倒挺正常,一旦跑起来就不行了

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发表于 2017-6-29 16:39:17 | 显示全部楼层
解决了吗 我之前遇到这个问题  是圆环标志位清除的时机不对
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