电机疯转

puyangang · 发表于 2013-7-3 19:01:19

用了PID，空转的时候很正常的，但是一放到跑道上，电机就疯狂的加速，请大神解答啊

想飞的菜鸟 · 发表于 2013-7-3 19:45:43

光电编码器没有控速吧

随心而动 · 发表于 2013-7-3 19:50:43

仔细检查程序

akjkckzf · 发表于 2013-7-3 20:06:04

我想知道如何让电机转起来。。。？

puyangang · 发表于 2013-7-3 21:55:31

想飞的菜鸟发表于 2013-7-3 19:45
光电编码器没有控速吧

后来原因是PID的3个值没调好，请问大神你PID怎么调，给点提示

puyangang · 发表于 2013-7-3 21:56:09

随心而动发表于 2013-7-3 19:50
仔细检查程序

是PID的问题，就是不知道那3个值怎么调，请指教

puyangang · 发表于 2013-7-3 21:57:15

akjkckzf 发表于 2013-7-3 20:06
我想知道如何让电机转起来。。。？

直接给电压就可以了

随心而动 · 发表于 2013-7-4 08:49:15

puyangang 发表于 2013-7-3 21:56
是PID的问题，就是不知道那3个值怎么调，请指教

我们调的时候用示波器观察，先微分为零条比例，之后再微分，观察震荡曲线。

胖子小森森 · 发表于 2013-7-4 13:07:31

调调PID。一般是这样子调节：先逐渐增大P增益，调到振荡发生前的最大值，再逐渐减小I增益，调节到振荡发生前的最大值，最后逐渐增大D增益，调节到振荡发生前的最大值。

puyangang · 发表于 2013-7-4 13:32:06

胖子小森森发表于 2013-7-4 13:07
调调PID。一般是这样子调节：先逐渐增大P增益，调到振荡发生前的最大值，再逐渐减小I增益，调节到振荡发生 ...

震荡会发生什么现象，我加了很大了还没发生震荡

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