摄像头+直立小车，请教一些中断问题

老干妈

          最近自己在试着制作一辆用摄像头循迹的直立小车，摄像头是用OV7620，系统板芯片是用XS128.小车的硬件部分都已经完工了，软件部分，车子已经能立起来了（只是会在一个地方来回摆动，摆动范围大概5厘米左右），摄像头也已经能够采集到图像（前提是摄像头图像采集程序未加入直立1MS中断程序）。一旦将直立程序和摄像头图像采集程序结合在一起，车子还是像原来那样立着，只是摄像头采集到的图像受到干扰，采集到的图像中间某些地方是乱七八糟的图像。个人认为是因为摄像头在中断里进行图像采集时受到直立1MS中断的干扰。现在还没有什么头绪将两个中端融合，使他们不会出现什么冲突，所以想请教论坛里的大神们能给予一点指示，要怎么调整程序使小车既可以像原来那样的立着，摄像头采集到的图像也不会受到干扰。PS：在论坛上面看到一些帖子，制作线性CCD自平衡小车的同学，都说线性CCD的曝光时间是20ms，但我的摄像头图像采集程序才16.67ms，不知各位制作CCD直立小车是怎么安排时序问题，想借鉴一下，看能不能解决我的摄像头直立小车问题，谢谢！

灰原姐姐

你的分析是对的，摄像头的数据传输一定不能打断！
所以你可以利用行消隐区进行平衡控制。
一行是64us，大概每20行控制一次。

老干妈

灰原姐姐 发表于 2013-4-11 14:41
你的分析是对的，摄像头的数据传输一定不能打断！
所以你可以利用行消隐区进行平衡控制。
一行是64us，大 ...

      我请教了一下我们学校的老师，他的建议是将直立控制程序放置在主函数里面，同时也是设置一个1ms中断程序，在1ms中断程序里只要一个标志名称（假设是runflag）就行，当1ms中断时，标志runflag 置1，同时主函数里面，当runflag为1时，执行直立函数，同时将runflag置0.我这样试过了，没问题，摄像头可以正常采集图像。但是这样做有一个要求，就是主函数里面的程序不能太多，一旦太多，程序执行直立函数就会乱掉，小车就无法正常直立。

灰原姐姐

老干妈 发表于 2013-4-11 16:31
我请教了一下我们学校的老师，他的建议是将直立控制程序放置在主函数里面，同时也是设置一个1ms中断 ...

你听我的没错，XS128主频低，不能多任务交叉。
只能用行消隐区控制平衡。
你在行中断里面数行数，然后在相邻两行的消隐区里面调用平衡控制函数。
并且要保证此函数执行时间不超过16us。
这就一定不会有问题了。

老干妈

灰原姐姐 发表于 2013-4-11 18:03
你听我的没错，XS128主频低，不能多任务交叉。
只能用行消隐区控制平衡。
你在行中断里面数行数，然后在 ...

调直立用到卡尔曼滤波的话时间不可能小于16us，而且我发现速度分时控制的函数时间非常长，因为单片机里面的程序一旦用到除法，时间就会花很多，上百us

灰原姐姐

老干妈 发表于 2013-4-11 19:45
调直立用到卡尔曼滤波的话时间不可能小于16us，而且我发现速度分时控制的函数时间非常长，因为单片机里面 ...

但是你没必要用浮点型啊！！！

新人类

大约33毫秒的控制周期能满足你的 控制要求么？摄像头一帧的周期是33ms 也就是说你有两场16ms的图像其实都是一个景物的信息。。。所以我觉得。。。你可以考虑老师那种方法的延伸。。。就是直接在main里面做直立不中断。。。不过就是不知道控制周期能不能满足你的直立控制 以及转向控制要求。

老干妈

新人类 发表于 2013-4-12 13:15
大约33毫秒的控制周期能满足你的 控制要求么？摄像头一帧的周期是33ms 也就是说你有两场16ms的图像其实都是 ...

可以，我试过了，车子能正常循迹，不过我的直立还调的不够好，小车走走停停的，不过基本没啥问题了，现在只要把直立调好就行了

原来不是我

灰原姐姐 发表于 2013-4-11 14:41
你的分析是对的，摄像头的数据传输一定不能打断！
所以你可以利用行消隐区进行平衡控制。
一行是64us，大 ...

灰原姐姐，我用的是k60，dma传输，怎么解决摄像头采集和直立的时序问题

灰原姐姐

原来不是我 发表于 2013-11-10 12:11
灰原姐姐，我用的是k60，dma传输，怎么解决摄像头采集和直立的时序问题

手动卡时吧。