解释几个电磁车常见的问题，很有帮助！

都培源 · 发表于 2012-7-15 19:48:51

好哦阿斯兰发表于 2012-7-15 16:14
请问这该怎么解决呢？

稍微提高车的重心来减轻电机的负担，在保证弯道不打滑、不翻车的情况下。

liu小渝儿 · 发表于 2012-7-15 20:07:15

经典贴置顶……

whut_RY · 发表于 2012-7-15 20:09:54

我不知道你现在速度如何，但是我认为弯道加速不是因为楼主所说的一侧的电机PWM超过了满占空比，满占空比有多快你知道么

好哦阿斯兰 · 发表于 2012-7-15 20:14:54

谢了 LZ

yyyyyy1224 · 发表于 2012-7-15 20:35:12

总结的很好，对问题的专研精神值得学习。想问下速度控制上限设的是不是很大？我的只有占空比的一半

yyyyyy1224 · 发表于 2012-7-15 20:38:03

还要重心低电机压力大？还是重心高压力大的？值得深究

鼎剑玉宇 · 发表于 2012-7-15 20:40:19

好贴~~~顶

都培源 · 发表于 2012-7-15 20:40:29

yyyyyy1224 发表于 2012-7-15 20:38
还要重心低电机压力大？还是重心高压力大的？值得深究

重心低了，电机压力大

yyyyyy1224 · 发表于 2012-7-15 20:41:59

都培源发表于 2012-7-15 20:40
重心低了，电机压力大

哦，，非常感谢楼主。大神，你的速度控制上限为什么这样处理？有什么高人之处

都培源 · 发表于 2012-7-15 20:56:41

yyyyyy1224 发表于 2012-7-15 20:41
哦，，非常感谢楼主。大神，你的速度控制上限为什么这样处理？有什么高人之处

因为积分是一个滞后控制量，是对过去进行调整，所以一般都是要有一个上下限的，否则可能会出现“小车过去的状态极大地影响了现在的状态”这种情况。
在官方的方案中，速度的积分有两个作用，一是补偿角度的零漂，二是调节平均速度。
因为要补偿角度零漂，所以我就把积分上下限设定在角度控制输出的附近，而不是两个绝对量。
向下积分量比向上积分量大三倍，是为了小车可以达到“快速减速，缓慢加速”的效果

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