解释几个电磁车常见的问题，很有帮助！

都培源 · 发表于 2012-7-15 14:03:20

很多人问了我一些相同的问题，在这里集中整理一下。

1.弯道减速减速问题。
跑的慢的车会在弯道减速，跑快了就好了。
原因是：转向两个轮的控制量一个加、一个减，而电机有个特点就是，加速的会比减速的明显，
这样会使两个电机的平均转速比直道上快，使小车后仰，速度就减下来了。

或者解决办法就是，弯道时让加速的轮子慢一些，或者让减速的轮子更慢一些。

2.弯道加速问题。
跑的快的车，会有弯道加速的现象。可以举个例子来解释：假设（倾角+速度）控制量达到电机的80%，
假设此时方向控制量是40%，
则此时左右轮的总输出量分别是80+40=120和80-40=40，
由于120%已经超过100%了，所以电机只能按照100%来处理，
这样两个轮上的输出量分别是100%和40%，
两轮上的平均输出为(100+40)÷2=70%，
然而70%小于（倾角+速度）控制量的80%，
也就是说电机的平均速度变慢了，
这样车就会前倾，小车就会在弯道加速……
没有很好的解决办法，只能是增加电机的动力，或者提高车的重心来减轻电机的负担。
感觉的跑的很快的车重心都不低

3.小车点头问题。
因为我没有遇到过这类问题，所以不是很好解释，仅供参考吧。
跑的慢的车出现点头，很可能是速度极性搞反了，速度一下子变成负数，小车就会猛加速，出现点头现象。
跑的快的车出现点头，可能还是因为电机动力不够，如同“2.弯道加速问题”。加速过了就是点头现象。

4.一个方向加速、另一个方向减速。
这个问题很简单，官方已经提到过，是陀螺仪偏了造成的，调整陀螺仪就好了。
就算不是因为陀螺仪的问题，比如驱动、电机不对称，也可以通过调整陀螺仪来补偿。

5.速度不稳。
原因很多，先确保速度采集是没有问题，控制方法是合理的。
速度不稳多是由于速度积分量造成的，因为积分是滞后调整量，微分是超前调整量，加微分可以抑制这个问题。
另外建议使用动态积分上下限，例如我的是：
#define SPEED_INTEGRAL_MAX (g_fAngleControlOut + MOTOR_OUT_MAX * 1.0)
#define SPEED_INTEGRAL_MIN (g_fAngleControlOut - MOTOR_OUT_MAX * 3.0)

有什么其他问题再说吧……

补充内容 (2012-7-18 05:43):
跑得慢的车出现弯道加速或点头，多数是因为采用清华的方案，内侧轮减速时，程序误以为内侧轮的速度是负值，使得反馈速度突然变小，小车就会出现加速或点头。解决办法是忽略速度极性的判断，所有速度值都是正的。

补充内容 (2012-7-18 05:46):
以上的解释，仅仅是对已存在的现象提出一种可能存在的合理解释。
并不是说你的小车出现了这样的现象，就一定是这种原因，
那样的话做智能车就如同套公式一般，也岂不是太容易了？