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智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 四轮类 › 电机PID控制

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电机PID控制

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电梯直达

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1^#

发表于 2012-7-8 12:25:31 | 只看该作者回帖奖励

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请教一个问题：之前都是开环跑，这两天调闭环，用PID只能给一个PID设定值，只要改变设定值，电机就会狂转，一时还检查不到原因
void Speed_PID(uint expect,uint feedback)
{
  motor_err=expect-feedback;
  speedP=lastspeed + KpSP*(motor_err-lastmotor_err);
  lastspeed=speedP;
  lastmotor_err=motor_err;
  PWMDTY67=speedP;
}

这个是电机闭环控制程序

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2^#

发表于 2012-7-8 13:14:40 | 只看该作者

只用P控制？

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3^#

楼主| 发表于 2012-7-8 15:02:00 | 只看该作者

isearching 发表于 2012-7-8 13:14
只用P控制？

加了个I，差点把电机搞坏，差速齿轮都磨了

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发表于 2012-7-8 15:37:33 | 只看该作者

你的公式好像有问题。。。另外注意你定义的变量值的范围

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发表于 2012-7-8 21:18:53 | 只看该作者

最好不要这样搞，输入是什么输出还是什么。

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6^#

发表于 2012-8-1 16:01:51 | 只看该作者

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7^#

发表于 2012-10-21 12:09:56 | 只看该作者

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8^#

发表于 2013-1-18 18:45:03 | 只看该作者

公式真错了啊

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9^#

发表于 2013-2-3 19:02:37 | 只看该作者

pwm_dianji = PWMDTY45 + Kp*(speed_error - last_speed_error)+Ki*speed_error+Kd*(speed_error-2*pre_speed_error+last_speed_error);
有学长留的这个公式，我在纠结呢

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零度的亲吻

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发表于 2014-2-19 16:18:42 | 只看该作者

参数错了，输入的不该是速度，该是编码器的值

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