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[摄像头组] 摄像头舵机问题

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发表于 2012-5-10 15:53:25 | 显示全部楼层 |阅读模式
我们遇到的问题是:车跑的时候舵机响应的太慢了,速度快的话就会直接冲出跑道。目前我们用的是舵机的PD控制(只用了这一个)。巡线是这样的,以寻一条边为主,当这一条边看不见是在寻找另一条边。没有用寻两条边的方法,用两条线的时候,我们的车不论怎么调就是不在中间跑,我们找出的原因是摄像头不对称。请问大家的舵机的控制算法都是些什么呢?呵呵,不必太仔细,给点思路就行的,我们用的OV7620.

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 楼主| 发表于 2012-5-16 08:50:22 | 显示全部楼层
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发表于 2012-5-19 00:01:47 | 显示全部楼层
你的问题和我挺相似的。。我不清楚你们的PD调的怎样还算平滑么行走路径。。。如果路径平滑 还是相应慢的话,估计是我们老师说的那种控制周期问题。。需要将控制周期加上采集时间控制在20ms以内至少....不过具体怎么控制我也不清楚。。。我强行使用视觉刹车 速度也上不了2m所以。。。。在这里同求解决方案。。。
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发表于 2012-6-27 16:20:25 | 显示全部楼层
增大前瞻,问题就可以解决了
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发表于 2012-6-30 20:36:21 | 显示全部楼层
嗯,增大前瞻。还有我看到用ov7620摄像头的朋友好像都是行数采的少,列采的有点多。不知你怎样
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发表于 2012-7-7 21:33:27 | 显示全部楼层
我们摄像头也是这个酱紫,郁闷
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发表于 2013-4-6 16:29:02 | 显示全部楼层
我们的也是,加到太快直接就冲出跑道了
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