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[摄像头组] 摄像头舵机问题

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发表于 2012-5-10 15:53:25 | 显示全部楼层 |阅读模式

我们遇到的问题是：车跑的时候舵机响应的太慢了，速度快的话就会直接冲出跑道。目前我们用的是舵机的PD控制（只用了这一个）。巡线是这样的，以寻一条边为主，当这一条边看不见是在寻找另一条边。没有用寻两条边的方法，用两条线的时候，我们的车不论怎么调就是不在中间跑，我们找出的原因是摄像头不对称。请问大家的舵机的控制算法都是些什么呢？呵呵，不必太仔细，给点思路就行的，我们用的OV7620.

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楼主| 发表于 2012-5-16 08:50:22 | 显示全部楼层

自己顶一个

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发表于 2012-5-19 00:01:47 | 显示全部楼层

你的问题和我挺相似的。。我不清楚你们的PD调的怎样还算平滑么行走路径。。。如果路径平滑还是相应慢的话，估计是我们老师说的那种控制周期问题。。需要将控制周期加上采集时间控制在20ms以内至少....不过具体怎么控制我也不清楚。。。我强行使用视觉刹车速度也上不了2m所以。。。。在这里同求解决方案。。。

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发表于 2012-6-27 16:20:25 | 显示全部楼层

增大前瞻，问题就可以解决了

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发表于 2012-6-30 20:36:21 | 显示全部楼层

嗯，增大前瞻。还有我看到用ov7620摄像头的朋友好像都是行数采的少，列采的有点多。不知你怎样

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发表于 2012-7-7 21:33:27 | 显示全部楼层

我们摄像头也是这个酱紫，郁闷

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发表于 2013-4-6 16:29:02 | 显示全部楼层

我们的也是，加到太快直接就冲出跑道了

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