关于提取出黑线一维数组坐标后的舵机控制关联！

fq1888

关于提取出黑线一维数组坐标后的舵机控制关联！
不知道论坛里面大家愿意交流一下不？
我试过好几种方法，感觉都不是很理想：
1.求一维数组的均值-->>求方差代数和-->近似等于转角幅度--->舵机控制
2.直接取绝对可信的最远处坐标点，算其与图像中心的偏移量--->舵机控制
3.采用东北大学的三点确定曲率法--->舵机控制

4.将1，2两项按照一定比例系数结合起来作为舵机转角幅度--->舵机控制

以上就是个人近期做过的算法，感觉效果都是不理想，小车只能说勉强能跑.......
以上算法未引入PID.

现在很迷茫，我觉得如果提取出黑线一维数组坐标后的舵机控制关联这一步还没做好的话，研究PID意义不大，希望论坛里面的朋友能热心交流，共同讨论一下，指导一下小弟哈，不胜感激。QQ：406712376.

fq1888

曲率计算量不大，但是关于东北大学的三点确定曲率办法，我觉得我弄不出来，这个感觉不可靠啊，呵呵。
准确来说应该是我还没掌握，希望大家一起交流一下，。