PID调整

东成西就 · 发表于 2014-3-3 11:03:53

发帖来请教个问题！问一下各位：电机PID是要电机输出的值波形平滑还是要编码器传回来的值平滑？？？可否讲一下如何调PID的参数才算是比较好的，怎么判断它是合适的参数？？？

东成西就 · 发表于 2014-3-3 12:17:55

.o烏龍茶o灬发表于 2014-3-3 12:12
能在赛道跑着的时候以最快的时间让速度达到预定值，同时又没有过冲，这个就是好的PID参数了

调参数的过程中，从P一开始加大，但是加大的过程中，编码器返回来的值没有达到预定值，是不是P给的还不够大，还要继续增大啊？？？？

东成西就 · 发表于 2014-3-3 20:06:07

烟雨MM 发表于 2014-3-3 13:40
光用P是不能达到设定值的，即使你给的P值很大，这时候你得再加上积分I....

看波形是看编码器传回来的值还是看PWM的输出值啊？？？？

东成西就 · 发表于 2014-3-3 20:07:30

rubick 发表于 2014-3-3 13:42
三个标准：快！准！稳！
分别对应：P！I！D！

这个。。。倒是在道理当中。。。。

东成西就 · 发表于 2014-3-3 20:09:05

.o烏龍茶o灬发表于 2014-3-3 17:27
只有P或者只有PD，跟预定值有误差是正常的，只有加上I才能消除误差，但是I又不能太大，所以调PID没有一个 ...

空载调的参数跟放车子在跑道上跑的参数一样嘛？？？

东成西就 · 发表于 2014-3-5 12:42:34

.o烏龍茶o灬发表于 2014-3-3 23:21
不一样，车子放在跑道上因为自身重量，相当于多了一个滞后环节，你可以试试空载的时候跟随很好，放在跑道 ...

这么说调参数的时候要放车子来跑，就可以调得理想的参数了喔！！！

东成西就 · 发表于 2014-3-5 12:43:41

wylnii 发表于 2014-3-3 20:22
优酷搜索电磁组直立车模调试指南

那个太长了。。。。。调直立的跟平躺的车区别蛮大的

东成西就 · 发表于 2014-3-6 21:45:17

问题是。。。我的是平躺车

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