光电检测起跑线

夏日的冰

        最近很多人问光电车如何检测起跑线，是红外管还是ccd，ccd需不需要另外加多一个。
        其实我很想说，如果不清楚不行是实践说的话常识一下就行了，行话的，理论是辅助自己更好去实践的，并非事实就是这样，太多的因素我们无法理论推理！

        在这里分享一下我检测起跑线的一些经验：
        1、我的CCD是检测跳变沿来识别黑线的，一开始观察到当车经过起跑线的时候，是可以检测到6个跳变沿的，在其他任何的地方都不会检测到这么多的跳变沿，这是我开始检测的简单方法。这里检测跳变沿的阈值很关键，有一个范围，动态的，其实如果你能保证每一次检测都不会检测不到或者误判黑线这6个跳变沿是没问题的。阈值方面属于检测黑线的范围就不多说了。
        2、上面检测六个跳变沿一直用的很准确的，但是当速度上到1.8以上的时候偶尔就检测不到，常识降低阈值，还行，勉强提取黑线和起跑线都没有问题。（在这里发现如果速度继续加快的话方法就会检测不到了）
        3、速度要继续提高，没有办法了，想到用红外对管，不过由于是直立车，车身的角度不能很好的保持，红外对管不调制过的话距离太短，更重要的是，过障碍和坡度的时候肯定会卡到或者误判。想着想着发现极为纠结的红外，不靠谱。
        4、接着就考虑从CCD下手，加多一个CCD？加多一个的话让他斜着放速度就算是3.0还是可以检测的，不过不仅在车身重心增高，代码的时序要求更严格了，检修和维护的困难都会增加。pass.
        5、最后我的决定是，减小曝光时间，增加CCD检测的周期，之前是9ms的周期，现在继续缩短，6ms。经过测试认证，巡线白天依然毫无压力，晚上实验室灯全开，全程偶尔会有十来个6ms周期丢线之外其他地方都还ok。起跑线检测目前还没有出现误判漏判的i情况。

        以上是我在弄起跑线的一个过程，希望能帮助到有需要的的车友。
        PS：送上我做车的重要心得体会：大胆的打破常局去实践才是王道，即使理论明明说是错误的，你也可以去尝试。信心、创新、实践。

夏日的冰

wen123 发表于 2013-6-19 21:59
ps：和我的差不多

检测方法差不多嘛？我的无运放CCD，当速度快的时候，白色背景的跑道踩到一条黑线比较难判断是左黑线还是右黑线，不知有什么好建议？

夏日的冰

AOE 发表于 2013-6-19 22:00
顶起来.我们用的红外..

红外，有经过调制吗？怎么解决距红外与跑到距离和过障碍的矛盾呢？我的话红外会被障碍废掉！没调制的！

夏日的冰

为丞而琳 发表于 2013-6-19 22:04
楼住，好贴啊，顶！！！不过楼主能在分享一下过障碍的策略吗？

障碍，不是很稳，正在研究，稳了之后肯定会分享的！

夏日的冰

河边有棵树 发表于 2013-6-19 22:48
楼主的CCD曝光时间是固定的？就不怕光线不足或则过强影响CCD的检测电压

不怕光弱，倒是有点担心中午开窗帘，我的对策一般是降低曝光时间，相当于减弱了AD值（光强），ps：动态阈值一定要调好！

夏日的冰

为丞而琳 发表于 2013-6-19 23:17
一直想不到方法啊，就算速度提上去了，障碍过不了还是浮云啊

确实，初赛就有障碍，能检测到障碍不？

夏日的冰

AOE 发表于 2013-6-19 23:30
我现在在用的还不是很可靠有误判,有分设定时间启动起跑检测,然后因为路障会有减速处理,处理路障的时候也关 ...

你的机械是怎么安装的，行走的时候车身是垂直的还是斜着的，垂直的还好，斜着的话那红外对管不会卡到障碍？

夏日的冰

为丞而琳 发表于 2013-6-20 00:01
经常误判啊，算法不行

研究下有障碍与无障碍CCD各参数的变化。

夏日的冰

AOE 发表于 2013-6-20 00:00
装在轮子旁边,车子比轮子稍高一点车子斜着跑的时候红外才比较靠近地面,路障如果不是颠的特别厉害的话还好不 ...

，唉，之前苦于一直找不到安装红外的方法！

夏日的冰

zyj 发表于 2013-6-20 09:09
我觉得吧 第一个点 检测跳变沿可以不用阈值。阈值用在提取黑白线上就行了。然后只要比较下黑色后面是白色或 ...

大神，（然后只要比较下黑色后面是白色或者白色后面是黑色就区分跳变沿了）这句不是很明，能否解释一下呢？