摄像头+直立小车，请教一些中断问题

老干妈 · 发表于 2013-4-11 11:33:49

最近自己在试着制作一辆用摄像头循迹的直立小车，摄像头是用OV7620，系统板芯片是用XS128.小车的硬件部分都已经完工了，软件部分，车子已经能立起来了（只是会在一个地方来回摆动，摆动范围大概5厘米左右），摄像头也已经能够采集到图像（前提是摄像头图像采集程序未加入直立1MS中断程序）。一旦将直立程序和摄像头图像采集程序结合在一起，车子还是像原来那样立着，只是摄像头采集到的图像受到干扰，采集到的图像中间某些地方是乱七八糟的图像。个人认为是因为摄像头在中断里进行图像采集时受到直立1MS中断的干扰。现在还没有什么头绪将两个中端融合，使他们不会出现什么冲突，所以想请教论坛里的大神们能给予一点指示，要怎么调整程序使小车既可以像原来那样的立着，摄像头采集到的图像也不会受到干扰。PS：在论坛上面看到一些帖子，制作线性CCD自平衡小车的同学，都说线性CCD的曝光时间是20ms，但我的摄像头图像采集程序才16.67ms，不知各位制作CCD直立小车是怎么安排时序问题，想借鉴一下，看能不能解决我的摄像头直立小车问题，谢谢！