北科摄像头视场分析，差距啊！

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最近在研究，怎样在不降低远处分辨率的情况下，尽量让摄像头看得更远的方法.使视场长度(视场最远处和最近处的距离)达到2m多，最远前瞻达到2.20m，足以覆盖赛道中的各种赛道类型.同时图像的最底部一行对应最近处，大约5cm。这样，算法控制压力会减小不少。我们使用的是数字模拟120度广角摄像头（OV7620）。下面是北科采集的图像和我们采集的。很有差距呀！

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516000298 发表于 2013-4-8 22:48
你确定前瞻达到了两米多？

北科车子达到了2.2米，我们的目前在保证盲区为5cm时前瞻只有1.5米。想增加视场和前瞻呀

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petime 发表于 2013-4-8 23:29
你都没提供有回环弯的图像    如何对比？ 没看出来有什么差距   我觉得北科的亮点在于对回环弯的处理    跟 ...

差距很大的。只对比十字入弯和直道入弯，我们采集的图像只是北科他们的部分，视场没有他们宽和远。
北科的回环弯貌似是采集到的图像能够覆盖一个比较完整的弯道，然后加权算法计算出来的中心就会处于视场中央附近，此时赛车会以一个比较好的路径快速通过S弯道

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是人何装神 发表于 2013-4-9 00:08
北科寻线的精髓在这里：“单片机通过比较器电路将每一行的黑白跳变点（跳变点按从右到左的顺序）记录下来， ...

很有道理。要想实现这个精髓，前提摄像头的视场得足够远和宽，不然丢线太严重，不好寻线

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cgtiso 发表于 2013-4-9 07:40
我总感觉北科用的是赛道识别，你们怎么看？

我觉得，北科没有采用赛道识别。他们的摄像头看得很远，足以覆盖赛道中的各种赛道类型，不需加入了对S弯、长直道以及大弯进行可靠识别的算法，仅仅根据中心位置动态改变PID参数，就得到了较好的控制效果。而且，赛道识别很是复杂，效果很难调到很好的状态。个人看法

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Smile_Sun 发表于 2013-4-9 11:29
你摄像头角度调整下，可以采的更远

请问，如何调整？是调整架设高度和角度，还是采集算法~~

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cgtiso 发表于 2013-4-11 21:51
我的看法是：u型弯没有必要完全模拟出来

不模拟出应该可以跑。但若是能模拟出来，就可以用来调节电机的速度了

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DIYCAR 发表于 2013-4-12 18:02
坚持自己的相法       当然  如果期待短时间速度快   没这个必要    如果想要一个完美    和发展的话   就 ...

实现的关键还是得摄像头要看得宽和远，说白了还是视场。最近一直在调

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Deagle 发表于 2013-4-27 16:58
第四届的时候，就对赛道初步分类了，第五届的时候就很成熟了。当然不是所有地方都用，相互结合。。。之后 ...

我认为，赛道识别对算法要求很高，如果出现一点问题，判断不准，就会冲出去。零基础，从头做的话，难度有些大

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sm047 发表于 2013-5-1 12:15
北科的弯道回环是怎么检测出来的？
或者你们是怎么处理弯道回环的？
我现在弯道回环的时候就检测出的偏差 ...

目前，我们的想法是，先把图像的失真校正过来，之后再处理。此外，不能用左右求平均算中线。找边线的算法不能是一行一行往上找，要用图像处理的办法，也就是一个纵坐标能够对应多个横坐标。在边线找到的前提下，先对边线进行逆透视变换，换成真实坐标，然后按照边线切线的垂线方向平移赛道宽度得到中线。