北科摄像头视场分析，差距啊！

百川汇流

最近在研究，怎样在不降低远处分辨率的情况下，尽量让摄像头看得更远的方法.使视场长度(视场最远处和最近处的距离)达到2m多，最远前瞻达到2.20m，足以覆盖赛道中的各种赛道类型.同时图像的最底部一行对应最近处，大约5cm。这样，算法控制压力会减小不少。我们使用的是数字模拟120度广角摄像头（OV7620）。下面是北科采集的图像和我们采集的。很有差距呀！

516000298

你确定前瞻达到了两米多？

petime

你都没提供有回环弯的图像    如何对比？ 没看出来有什么差距   我觉得北科的亮点在于对回环弯的处理    跟踪处理并不是向我们的从近到远逐行递增处理



另外  你真是清华的？

是人何装神

北科寻线的精髓在这里：“单片机通过比较器电路将每一行的黑白跳变点（跳变点按从右到左的顺序）记录下来，保存到两个二维数组里（分别表示上升沿、下降沿）。通过遍历上升沿和下降沿可以完成赛道边沿的提取。”

为丞而琳

是人何装神 发表于 2013-4-9 00:08
北科寻线的精髓在这里：“单片机通过比较器电路将每一行的黑白跳变点（跳变点按从右到左的顺序）记录下来， ...

那么提取中线是怎么样的额？

是人何装神

为丞而琳 发表于 2013-4-9 00:13
那么提取中线是怎么样的额？

不知道，估计是把边沿点经过透视变换之后，得到真实的坐标点，然后运用法线来算的、

为丞而琳

是人何装神 发表于 2013-4-9 00:28
不知道，估计是把边沿点经过透视变换之后，得到真实的坐标点，然后运用法线来算的、

我是直立的，用线性CCD，相当于摄像头的一行数据，你能帮我想想怎么提取偏差，控制方向吗？左右轮差速的

是人何装神

为丞而琳 发表于 2013-4-9 00:36
我是直立的，用线性CCD，相当于摄像头的一行数据，你能帮我想想怎么提取偏差，控制方向吗？左右轮差速的

这个还真不知道，各种尝试吧，实践才能出真理、、

可欣

ludlee

唉，差距