大神进来看看吧，为什么舵机打脚总是慢半拍

永远的记忆

majorfog 发表于 2016-3-30 15:56
楼上说的对，首先是控制周期的问题，这里指的是你实际跑起来的周期，假如说你设计的是20ms，但是在中断里面 ...

学长问你个问题，滤波的作用是不是为了消除舵机的抖动？

申继鹏

你这CCD图像有问题啊，正常采集回来不是这样。。。白天亮，反光，这种情况不能跑也就正常了

申继鹏

我的CCD图像是这样，我估计你把放大和原始图像弄反了

majorfog

永远的记忆 发表于 2016-4-10 18:37
学长问你个问题，滤波的作用是不是为了消除舵机的抖动？

这取决于你的图像都用在哪里，噪声大的图像不仅会影响方向闭环，还会对一些关键元素的识别造成干扰

永远的记忆

majorfog 发表于 2016-4-11 10:00
这取决于你的图像都用在哪里，噪声大的图像不仅会影响方向闭环，还会对一些关键元素的识别造成干扰

我的意思是对采集后的图像进行滤波，用的这个滤波程序感觉不是很好，学长你看看这个滤波程序
void lv_bo5(uchar *ccd_pixel)  //冒泡法排序后，改点值为中点值
{
  uchar a[5];//定义一个数组既它的元素为7
  uchar i,j,k,temp;//定义3个变量
  for(k=3;k<125;k++)
  {
        a[0]=ccd_pixel[k-2];
        a[1]=ccd_pixel[k-1];
        a[2]=ccd_pixel[k];
        a[3]=ccd_pixel[k+1];
        a[4]=ccd_pixel[k+2];

       for(i=0;i<4;i++)//进行6轮排序
      {
        for(j=0;j<4-i;j++) //每轮进行6-i次交换
        if(a[j]>a[j+1])
        {
          temp=a[j];
          a[j]=a[j+1];//大的沉底，小的上浮
          a[j+1]=temp;
        }
      }   
      ccd_pixel[k]=a[2];
  }  
}学长说这个滤波不完整，不知道为啥

永远的记忆

申继鹏 发表于 2016-4-11 08:54
我的CCD图像是这样，我估计你把放大和原始图像弄反了

你的ccd采集的时间是多长？

笑看人生@仔仔

楼主，请问你的直道抖动和打角延时是怎么解决的啊？

永远的记忆

笑看人生@仔仔 发表于 2016-4-11 20:20
楼主，请问你的直道抖动和打角延时是怎么解决的啊？

滤波

majorfog

永远的记忆 发表于 2016-4-11 18:00
我的意思是对采集后的图像进行滤波，用的这个滤波程序感觉不是很好，学长你看看这个滤波程序
void lv_bo ...

是这样的，你这个滤波函数能够平滑图像，但是有两个问题，一个是会使跳变沿位置变的更缓，另一个是对于孤点的噪声并不能起到太好的过滤作用。

永远的记忆

majorfog 发表于 2016-4-12 11:26
是这样的，你这个滤波函数能够平滑图像，但是有两个问题，一个是会使跳变沿位置变的更缓，另一个是对于孤 ...

那学长用的什么滤波方法？你的意思是让图像跳变沿点变得陡些（意思是发生跳变）？？？？？？？