大神进来看看吧，为什么舵机打脚总是慢半拍

永远的记忆

majorfog 发表于 2016-3-31 13:03
不都是一样的么，你提取边沿不也是需要判断跳变么，这个阈值选取的是不是过低了？

跳变沿是多少才合适，前天在群里有个大神说  图像的最大值不要超过125，很纠结

majorfog

永远的记忆 发表于 2016-3-31 19:08
跳变沿是多少才合适，前天在群里有个大神说  图像的最大值不要超过125，很纠结

我觉得用动态的值才是最合理的，有很多种方法可以得到这个动态的阈值，比如双峰法、大津法效果都很好

永远的记忆

majorfog 发表于 2016-3-31 19:32
我觉得用动态的值才是最合理的，有很多种方法可以得到这个动态的阈值，比如双峰法、大津法效果都很好

好的我试试动态的大津法，谢谢大神，，，，，还有就是舵机在直道上抖动的厉害是不是因为没有滤波或者滤波不好？？？

majorfog

永远的记忆 发表于 2016-3-31 19:58
好的我试试动态的大津法，谢谢大神，，，，，还有就是舵机在直道上抖动的厉害是不是因为没有滤波或者滤 ...

从你的图像上看感觉没什么噪声，有可能是因为连续几次采样之间有电压跳变引起的，有没有试过放在直道上观察动态的图像呢

永远的记忆

majorfog 发表于 2016-3-31 20:01
从你的图像上看感觉没什么噪声，有可能是因为连续几次采样之间有电压跳变引起的，有没有试过放在直道上观 ...

好的，试一下

永远的记忆

majorfog 发表于 2016-3-30 15:56
楼上说的对，首先是控制周期的问题，这里指的是你实际跑起来的周期，假如说你设计的是20ms，但是在中断里面 ...

测量控制周期具体是怎么测？

majorfog

永远的记忆 发表于 2016-3-31 20:15
测量控制周期具体是怎么测？

跟你分享一下我常用的方法好了：找一个IO口配置成输出，在想要测量的地方翻转它的电平状态，写段伪代码：
xxx()
{
   翻转状态；
   若干程序执行语句；
}
这样便可以测量xxx这个函数的执行周期，使用示波器抓取这个IO的信号，测量的周期便是函数执行的周期，这种方法精度很高，比用定时器或其他手段更为精确。同样，可以将上面的代码改一下，比如说：
xxx()
{
   IO电平置高；
   Fn()；
   IO电平置低；
}

这样不仅可以测出程序周期，而且还可以测出单个函数的执行时间，上面的Fn()函数执行耗时则为IO信号的高电平时间。

永远的记忆

majorfog 发表于 2016-3-31 20:21
跟你分享一下我常用的方法好了：找一个IO口配置成输出，在想要测量的地方翻转它的电平状态，写段伪代码： ...

谢谢了

永远的记忆

永远的记忆 发表于 2016-3-31 20:40
谢谢了

大神加个好友吧，第一次做车没有经验，2240962946我的qq

永远的记忆

永远的记忆 发表于 2016-3-31 20:40
谢谢了

大神你qq多少？？？能加个好友吗？