智能车制作

标题: 感觉二次函数好牛逼呀 [打印本页]

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-26 00:22
标题: 感觉二次函数好牛逼呀
自从用了二次函数小车一直都是平滑过弯

作者: 简单丹 时间: 2014-6-26 00:32
不错

作者: BMN李 时间: 2014-6-26 00:37
求教！！你说的是舵机用二次P么？

作者: 炒炒 时间: 2014-6-26 00:37
求教

作者: 风雨无阻1 时间: 2014-6-26 00:39
细说一下

作者: 易湘鑫 时间: 2014-6-26 01:03
hao

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-6-26 02:26
参数是试出来的还是计算出来的，还是拟合出来的呢？

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-26 09:36
你这是赤果果的炫耀。。。。。。

作者: 仪124 时间: 2014-6-26 10:20
顶起，求教

作者: wangpeng421 时间: 2014-6-26 10:21
求教

作者: 18815284813 时间: 2014-6-26 10:34
1604560101 求交流

作者: wondre 时间: 2014-6-26 12:07
请问楼主用补线了吗?

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-26 13:16

BMN李发表于 2014-6-26 00:37
求教！！你说的是舵机用二次P么？

直立车两轮的转弯差速是二次函数

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-26 13:16

简单丹发表于 2014-6-26 00:32
不错

大神过奖了也就是昨天晚上刚调出来粗来分享一下

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-26 13:19

风雨无阻1 发表于 2014-6-26 00:39
细说一下

就是 a*error*error+c 就是参数难调了点

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-26 13:23

BMN李发表于 2014-6-26 00:37
求教！！你说的是舵机用二次P么？

用偏差的二次函数求方向 P d

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-26 13:25

~勇远缘纷~ 发表于 2014-6-26 02:26
参数是试出来的还是计算出来的，还是拟合出来的呢？

先大概计算然后一遍遍试出来感觉自己好笨都没听过拟合

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-26 13:25

我们是做小车的发表于 2014-6-26 09:36
你这是赤果果的炫耀。。。。。。

这也被你看出来了

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-26 13:27

仪124 发表于 2014-6-26 10:20
顶起，求教

用摄像头偏差经过二次函数计算方向PD 参数很难调只能帮你到这里了

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-26 13:28

wondre 发表于 2014-6-26 12:07
请问楼主用补线了吗?

用了不过  补得  跟傻逼  一样  一补线中线就出现断点
最好是用  图像梯形失真矫正  然后切向的法线补线

可惜我们找到了资料  没看懂  就放弃了

作者: wondre 时间: 2014-6-26 14:27

嘶哑的活该发表于 2014-6-26 13:28
用了不过补得跟傻逼一样一补线中线就出现断点
最好是用图像梯形失真矫正然后切向的法 ...

对啦,请问你们的转向P与速度有关系吗?

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-26 15:44

嘶哑的活该发表于 2014-6-26 13:25
这也被你看出来了

好吧。。。。。我们用失败了。。。。

作者: 直立摄像头 时间: 2014-6-26 15:52

嘶哑的活该发表于 2014-6-26 13:27
用摄像头偏差经过二次函数计算方向PD 参数很难调只能帮你到这里了

a*error*error+c，c有多大？直道上的P吗？

作者: 仪124 时间: 2014-6-26 15:57

嘶哑的活该发表于 2014-6-26 13:27
用摄像头偏差经过二次函数计算方向PD 参数很难调只能帮你到这里了

多谢，大神

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-26 16:01

直立摄像头发表于 2014-6-26 15:52
a*error*error+c，c有多大？直道上的P吗？

你好聪明呀 C的确是直道和小弯道的 P 不过参数不一样的车不同参数我们的才 16左右

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-26 16:03

wondre 发表于 2014-6-26 14:27
对啦,请问你们的转向P与速度有关系吗?

没关系转向 P只与方向偏差有关不过提速了以后要把方向调硬

作者: 直立摄像头 时间: 2014-6-26 16:04

嘶哑的活该发表于 2014-6-26 16:01
你好聪明呀 C的确是直道和小弯道的 P 不过参数不一样的车不同参数我们的才 16左右

我之前也试过二次，但是转向很不平滑，后来就放弃了，现在觉得有可能是我的偏差不连续或者参数不对，等我考完试我试试看，到时有问题再向你请教，对了，你的转向D只是陀螺仪的吗

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-26 16:13

直立摄像头发表于 2014-6-26 16:04
我之前也试过二次，但是转向很不平滑，后来就放弃了，现在觉得有可能是我的偏差不连续或者参数不对，等我 ...

建议把摄像头的偏差值发回来看看

作者: 安之若命 时间: 2014-6-26 16:51
速度有多少了呢？

作者: ┗SKY┛ 时间: 2014-6-26 18:32
求教

作者: smile. 时间: 2014-6-27 00:47
标题: 路径识别

嘶哑的活该发表于 2014-6-26 16:03
没关系转向 P只与方向偏差有关不过提速了以后要把方向调硬

大家好，本人新手。想请问下各位大神S弯道怎么进行路径识别的呀？表示看了不少设计报告，但私下感觉写的模糊，表示知识有限，没有看懂

。希望各路大神能慷慨相助，在下感激不尽

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-6-27 09:01

直立摄像头发表于 2014-6-26 16:04
我之前也试过二次，但是转向很不平滑，后来就放弃了，现在觉得有可能是我的偏差不连续或者参数不对，等我 ...

我的也是，拐弯拐的不行，回头再试试

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-27 09:35

smile. 发表于 2014-6-27 00:47
大家好，本人新手。想请问下各位大神S弯道怎么进行路径识别的呀？表示看了不少设计报告，但私下感觉写的模 ...

图像远端是不可靠数据但是远端的数据对转弯作用更大你可以不均匀取值然后加权平均远端取得行数少权值大
近端相反

作者: smile. 时间: 2014-6-27 17:40

嘶哑的活该发表于 2014-6-27 09:35
图像远端是不可靠数据但是远端的数据对转弯作用更大你可以不均匀取值然后加权平均远端取得行 ...

受教了。谢谢

作者: 六步上篮 时间: 2014-6-27 20:26
详细啊楼主

作者: yg_1031 时间: 2014-6-28 23:10
是转向P是二次函数吧，转向D呢？

作者: 轻舞飞扬王来了 时间: 2014-6-28 23:13
怎么个用法

作者: xuanwozhe 时间: 2014-6-29 22:58
你们的二次函数是弯道P大还是直道P大啊，为什么我试出来是弯道P小一点拐弯更平滑呢

作者: yuelang 时间: 2014-7-2 18:15
是哪个用二次函数算啊

作者: v8266 时间: 2014-7-2 18:44
是指 P=KP*error0*error0+C 然后 Angle=P*error0+D(error0-error1) ？

作者: cherry1993 时间: 2014-7-2 20:07
楼主意思是：g_fDirectionControlOutNew=(a*error*error+P)+(GYRO_ERROR)*D;吗？
不是很懂，请指教。

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-7-2 21:52
同求指教，我用的一次函数，转弯就是不连续

作者: wpgulang 时间: 2014-7-3 16:41
哇，好神奇啊

作者: 20110295 时间: 2014-7-3 22:44
如果参数调的好，不用二次函数也可以平滑过

作者: 万里江山 时间: 2014-7-4 21:38
求教

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