电磁速度闭环的问题

harryxp · 发表于 2012-4-6 15:37:09

我的车在只有角度控制时能直立很长时间,但会在前后5cm晃动.
但是速度反馈给一个额外的占空比给电机,小车没有明显的后倾,当这个额外的占空比大于1/5左右时,小车就抖起来了.其次速度带来的减速效果并不明显,在不加速度反馈时,我的车载外力作用下也能停下来.
请教大师,这是怎么回事?

wo520 · 发表于 2012-4-6 15:48:42

你闭环按官网加的吗？

harryxp · 发表于 2012-4-6 15:57:33

wo520 发表于 2012-4-6 15:48
你闭环按官网加的吗？

嗯,是的.

5768340 · 发表于 2012-4-6 17:19:52

wo520 发表于 2012-4-6 15:48
你闭环按官网加的吗？

请问下车在零点抖动是咋回事呀？？？有啥解决的方案吗？？

wo520 · 发表于 2012-4-6 17:30:11

5768340 发表于 2012-4-6 17:19
请问下车在零点抖动是咋回事呀？？？有啥解决的方案吗？？

仅仅是零点抖动吗？？

5768340 · 发表于 2012-4-6 17:35:11

wo520 发表于 2012-4-6 17:30
仅仅是零点抖动吗？？

恩恩，是的，抖动但是不会倒

迷糊虫 · 发表于 2012-4-6 17:35:34

求助啊

wo520 · 发表于 2012-4-6 17:37:27

5768340 发表于 2012-4-6 17:35
恩恩，是的，抖动但是不会倒

估计是你直立调的太硬了！直立不能调的太硬！把参数稍微降低一点！！然后加闭环吧！

harryxp · 发表于 2012-4-6 17:39:36

wo520 发表于 2012-4-6 17:37
估计是你直立调的太硬了！直立不能调的太硬！把参数稍微降低一点！！然后加闭环吧！

加入闭环速度积分到一定程度就抖,怎么办啊?

5768340 · 发表于 2012-4-6 17:39:55

wo520 发表于 2012-4-6 17:37
估计是你直立调的太硬了！直立不能调的太硬！把参数稍微降低一点！！然后加闭环吧！

你指的是重新调PD吗？？？这样不方便呀！！可以加QQ吗？？287381850

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