组委会给的参考设计方案代码看不懂哦~核心的算法在哪里

quzhanguang · 发表于 2011-12-24 08:02:06

首先我IDE打不开这工程，找了半天才找到主函数，里面代码还大部分给注释掉了，加速度传感器他到底是用的mma7260还是7660啊，那么多关于I2C协议的，我搞晕了都。
至于那个PDF嘛，画得图太幽默了，

孙悟空都上了，写报告的人漫画功底不浅啊

099064412 · 发表于 2011-12-24 11:50:14

quzhanguang · 发表于 2011-12-24 12:07:49

还有那神奇的制板，怎么把单面板当双面板的，咋印上去的呀！！

juejinzhe · 发表于 2011-12-25 16:06:58

必须的

sonwendi · 发表于 2011-12-25 22:12:07

这板子真漂亮~

远方的笨蛋 · 发表于 2012-1-9 15:25:03

同求指点

whut_RY · 发表于 2012-1-11 21:08:06

回复 3# quzhanguang
亮点在这里
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// Test Erect Intelligent Car for Running. -- by Dr. ZhuoQing 2011,12,01
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whut_RY · 发表于 2012-1-11 21:11:11

敢问楼主如果滤波做好了
直立的程序直接用参考方案上的
电机电压 = K1 *滤波后的角度 + K2 * 陀螺仪采样的角速度
这个式子
先设K2 = 0，
调节K1 调节的好能不能使车站立但是会有小幅抖动？

quzhanguang · 发表于 2012-1-12 14:16:07

敢问楼主如果滤波做好了
直立的程序直接用参考方案上的
电机电压 = K1 *滤波后的角度 + K2 * 陀螺仪采样的 ...
whut_RY 发表于 2012-1-11 21:11

我用的卡尔曼滤波，在我的硬件条件下：不能

车会朝一个方向一直加速，直到摔倒

quzhanguang · 发表于 2012-1-12 14:18:31

所以要控制速度

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