视频效果有点差，大家勉强看看吧

quzhanguang · 发表于 2011-11-14 20:59:23

跪求楼主开源，而且开源帖子就不会沉了

sonwendi · 发表于 2011-11-14 22:40:10

回复 10# zbl9212

速度闭环~
角度那个叫闭环么?我觉得只是开环的PID调节吧？

zbl9212 · 发表于 2011-11-14 23:39:38

回复 12# sonwendi

不是有返回量吗? 返回量和我的标准量0做误差es，是闭环吧。速度没闭环，所以才会两边跑

sonwendi · 发表于 2011-11-14 23:50:13

回复 13# zbl9212

我还是感觉不能叫严格的闭环，闭环一般和控制联系起来，这个0只是平衡态的你的返回值是测量值，对于角度只是用一个公式把它给推导出来，所谓的PID项只是公式的参数系数，只是数据的融合来算出角度，角度也没有给陀螺仪或者加计当做控制量已进行下一次的采样，互不影响的~

zbl9212 · 发表于 2011-11-15 09:43:50

回复 14# sonwendi

这个问题我是这样看的啊，我们过去的速度控制不出意外都是闭环的吧，闭环速度控制的核心，测速和设定速度，把测速和测角度联系，设定速度和设定平衡点联系，完全是可以对应的，所以速度闭环对应这里的角度闭环 - - 。你看呢?

法拉利的速度 · 发表于 2011-11-15 10:56:47

还是喜欢四轮的，这个车都不是了

zbl9212 · 发表于 2011-11-15 11:06:52

回复 16# 法拉利的速度

其实挺好玩的

吴俊成 · 发表于 2011-11-15 11:37:43

我最近也一直看卡尔曼滤波，原理似乎有点明白了，但具体应用还有点迷茫，参数的设置、模型的建立，是根据什么设定的啊，不会是试的吧? 除此之外，还要看学一些什么内容才能做出来呢？还望楼主指点一二。

sonwendi · 发表于 2011-11-15 12:13:42

回复 15# zbl9212

咱俩想到两点上面了，我说的是角度的测量，你说的是整体的速度大闭环~

zbl9212 · 发表于 2011-11-15 12:46:03

回复 18# 吴俊成

要是细心的话卡尔曼滤波程序你应该可以找到吧

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