小白求解代码意义

LinkChen · 发表于 2019-4-5 09:23:52

imgbuff_process是一个储存图像的一维数组，长度为600，数据只有0xff、0
请问代码中的，x，y，find，cont等含义和用法？
代码中是如何处理坐标的呢？
计算出跳变沿的规律又是什么呢？
恳请大佬指点几分！！！

void get_edge() //尽量减少乘法运算
{
static int16 i=0,j=0,last=0,x=0,y=0,n=0;
uint8 temp=0,find=0;
cont=0;
for(i=0;i<60;i++)
{
last=0; //记录上一个点的颜色情况，黑为1，白为0
x=i*10; //每一行的开头，从0-590，一共60行
find=0;
edgposition[i]=0; // edgposition[60]
for(j=0;j<10;j++) // 每一个点，每一行有十个点
{
if(imgbuff_process[x+j]==0xff) //imgbuff_process[600],判断是否为黑点
{
if(last==0)
{
y=j<<3; // 为什么要乘以8，y是做什么用的？
if(find==0) // find又是做什么用的？
{
edgposition[i]=cont; // cont是什么意思？
}
img_edg[cont++]=y; //左移动5相当于乘以32 左移动3相当于乘以8 img_edg[1200]
find=1;
}
last=1;
continue;
}
if(imgbuff_process[x+j]==0) //如果为白点
{
if(last==1)
{
y=j<<3;
if(find==0)
{
edgposition[i]=cont;
}
img_edg[cont++]=y; //左移动5相当于乘以32 左移动3相当于乘以8
find=1;
}
last=0;
continue;
}
for(n=7;n>=0;n--)
{
temp=(imgbuff_process[x+j]>>n)&1;// 获取该点像素值（0或1）
if(temp!=last) //与上一个值不相同出现了跳变沿
{
y=j<<3;
if(find==0)
{
edgposition[i]=cont;
}
img_edg[cont++]=y+7-n; //左移动5相当于乘以32 左移动3相当于乘以8
find=1;
}
last=temp; //存储该点的值
}
}
img_edg[cont++]=0xff; //左移动5相当于乘以32 左移动3相当于乘以8
}
}
/*img_edg是一个一维数组记录了摄像头每行的跳变沿的坐标值每行跳变沿由上升沿开始（由黑变白）然后接下降沿（由白变黑）
0xff用于指示该行的跳变沿完了，开始记录下一行
如果每行图像以白色部分开始，那么该行跳变沿起始位置为0
如果该行全黑那么该行记录为0xff
如果该行为全白记录为 0 0xff
oxff代表本行坐标值结束，进入下一行
//edgposition[i]代表第i行的跳变沿在 img_edg 中坐标起点
*/

复制代码

小欢可乐 · 发表于 2019-4-5 12:12:36

没必要全部理解，懂得如何搜线，判断赛道元素，结合自己的理解写一套属于自己的程序啊！！

冷~风 · 发表于 2019-4-5 15:05:35

你把你的QQ告诉我我和你说一下

cxr18220662742 · 发表于 2019-4-5 16:14:02

加油吧。。。

LinkChen · 发表于 2019-4-5 17:12:30

冷~风发表于 2019-4-5 15:05
你把你的QQ告诉我我和你说一下

626870844🙏谢谢你！

LinkChen · 发表于 2019-4-5 17:13:22

冷~风发表于 2019-4-5 15:05
你把你的QQ告诉我我和你说一下

626870844

LinkChen · 发表于 2019-4-5 22:22:33

这是我自己改写成Windows Console的C程序以后，得出的一些含义和规律，注释部分有改动。但是获取像素值，也就是不进入两个if中的那一块还是没有明白，摄像头捕捉后的图像数组中如果不是0xff，也不是0，而是别的数值，记录下跳变值的意义是什么呢？

void get_edge() //尽量减少乘法运算
{
static int16 i=0,j=0,last=0,x=0,y=0,n=0;
uint8 temp=0,find=0;
cont=0;
for(i=0;i<60;i++)
{
last=0; //记录上一个点的颜色情况，黑为1，白为0
x=i*10; //每一行的开头，从0-590，一共60行
find=0; //新的一行，find变为0，若该行中出现跳变，find会一直等于1
edgposition[i]=0; // edgposition[60]
for(j=0;j<10;j++) // 每一个点，每一行有十个点
{
if(imgbuff_process[x+j]==0xff) //imgbuff_process[600],判断是否为黑点
{
if(last==0)
{
y=j<<3; // 为什么要乘以8（目前还不知道），y是做什么用的？y使用来存储跳变沿的坐标位置（j）
if(find==0) // find又是做什么用的？新的一行，find变为0，若该行中出现跳变，find会一直等于1
{
edgposition[i]=cont; // cont是什么意思？cont用来记录跳变沿的个数（上升+下降+行数算一个），cont是累加的，当前行记录的是不包括本行的跳变沿个数，最后结果是前59行的跳变沿个数，没有最后一行的跳变沿个数
}
img_edg[cont++]=y; //左移动5相当于乘以32 左移动3相当于乘以8 img_edg[1200]
find=1;
}
last=1;
continue;
}
if(imgbuff_process[x+j]==0) //如果为白点
{
if(last==1)
{
y=j<<3;
if(find==0)
{
edgposition[i]=cont;
}
img_edg[cont++]=y; //左移动5相当于乘以32 左移动3相当于乘以8
find=1;
}
last=0;
continue;
}
for(n=7;n>=0;n--)
{
temp=(imgbuff_process[x+j]>>n)&1;// 获取该点像素值（0或1）
if(temp!=last) //与上一个值不相同出现了跳变沿
{
y=j<<3;
if(find==0)
{
edgposition[i]=cont;
}
img_edg[cont++]=y+7-n; //左移动5相当于乘以32 左移动3相当于乘以8
find=1;
}
last=temp; //存储该点的值
}
}
img_edg[cont++]=0xff; //0xff代表本行坐标值结束，进入下一行，也存入img_edg；注意这里cont也++
}
}
/*img_edg是一个一维数组记录了摄像头每行的跳变沿的坐标值每行跳变沿由上升沿开始（由黑变白）然后接下降沿（由白变黑）
0xff用于指示该行的跳变沿完了，开始记录下一行
如果每行图像以白色部分开始，那么该行跳变沿起始位置为0
如果该点全黑那么该行记录为0xff
如果该点为全白记录为 0
0xff代表本行坐标值结束，进入下一行
//edgposition[i]代表第i行的跳变沿在 img_edg 中坐标起点，除以8
*/

复制代码

后面会附上改写的控制台C程序

LinkChen · 发表于 2019-4-5 22:25:04

以下是控制台C程序，自己模拟了直线数据

#include<stdio.h>
void main()
{
static short int i = 0, j = 0, last = 0, x = 0, y = 0, n = 0;
unsigned char temp = 0, find = 0, imgbuff_process[600] = { 0 }, img_edg[1200];
unsigned short int cont = 0, edgposition[60];
for (int p = 0; p < 60; p++)
{
for (int q = 0; q < 10; q++)
{
imgbuff_process[p * 10 + q] = 0;
if (q == 4 || q == 5)
{
imgbuff_process[p * 10 + q] = 0xff;
}
}
}
for (i = 0; i < 60; i++)
{
last = 0; //记录上一个点的颜色情况，黑为1，白为0
x = i * 10; //每一行的开头，从0-590，一共60行
find = 0; //新的一行，find变为0，若该行中出现跳变，find会一直等于1
edgposition[i] = 0; // edgposition[60]
for (j = 0; j < 10; j++) // 每一个点，每一行有十个点
{
if (imgbuff_process[x + j] == 0xff) //imgbuff_process[600],判断是否为黑点
{
if (last == 0)
{
y = j << 3; // 为什么要乘以8（目前还不知道），y是做什么用的？y使用来存储跳变沿的坐标位置（j）
if (find == 0) // find又是做什么用的？新的一行，find变为0，若该行中出现跳变，find会一直等于1
{
edgposition[i] = cont; // cont是什么意思？cont用来记录跳变沿的个数（上升+下降+行数算一个），cont是累加的，当前行记录的是不包括本行的跳变沿个数，最后结果是前59行的跳变沿个数，没有最后一行的跳变沿个数
}
img_edg[cont++] = y; //左移动5相当于乘以32 左移动3相当于乘以8 img_edg[1200]
find = 1;
}
last = 1;
continue;
}
if (imgbuff_process[x + j] == 0) //如果为白点
{
if (last == 1)
{
y = j << 3;
if (find == 0)
{
edgposition[i] = cont;
}
img_edg[cont++] = y;
find = 1;
}
last = 0;
continue;
}
for (n = 7; n >= 0; n--)
{
temp = (imgbuff_process[x + j] >> n) & 1;// 获取该点像素值（0或1）
if (temp != last) //与上一个值不相同出现了跳变沿
{
y = j << 3;
if (find == 0)
{
edgposition[i] = cont;
}
img_edg[cont++] = y + 7 - n;
find = 1;
}
last = temp; //存储该点的值
}
}
img_edg[cont++] = 0xff; //0xff代表本行坐标值结束，进入下一行，也存入img_edg；注意这里cont也++
}
printf("-----打印imgbuff_process-----\n");
for (int p = 0; p < 60; p++)
{
for (int q = 0; q < 10; q++)
{
printf("%d", imgbuff_process[p * 10 + q]);
}
printf("\n");
}
printf("--------------------\n");
printf("-----打印img_edg-----\n");
for (int p = 0; p < 60; p++)
{
for (int q = 0; q < 20; q++)
{
printf("%5d", img_edg[p * 20 + q]); // 注意此处为p*20
}
printf("\n");
}
printf("--------------------\n");
printf("-----打印edgposition-----\n");
for (int p = 0; p < 60; p++)
{
printf("%5d", edgposition[p]);
}
printf("\n--------------------\n");
}

复制代码

汽院zero · 发表于 2019-4-6 16:31:47

看得头皮发麻

cxr18220662742 · 发表于 2019-4-6 20:42:59

头皮发麻

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