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直立车转向串级控制问题

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发表于 2019-3-7 16:51:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
想尝试一下直立车转向串级控制,用角速度环作为转向内环,转向偏差作为外环,但无论怎末改变外环参数车子转弯都很吃力(切外)。说明一下:外环用的是位置式,内环位置式PD,增量式PI都试过,转向效果差不多(都很吃力)。另外,在调内环时屏蔽了直立环和速度环,并且内环效果不错,然后跑车的时候开启直立环和速度环之后整辆车左右晃着向前走(不知道为甚麽改小参数后就不怎末晃了?)。针对这些问题想请教一下大佬们转向串级怎末调
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家里蹲
发表于 2019-3-8 21:36:13 | 显示全部楼层
本帖最后由 760678854 于 2019-3-8 21:43 编辑

针对你的问题,我有一些看法,串级PID需要统一你的期望值和实际值是同一个量,你通过将转向偏差作为外环,先得知道转向偏差是什么量,它是你内环PID的期望值,是车转弯的程度的衡量量,可以说是车面前的路径的曲率大小,而你的内环实际被控制量是角速度,曲率和角速度并不是同一个性质的物理量,所以这样调试是永远都调不好的。所以首先要将你的外环输出量转化为与内环的实际控制量相同的物理量,即将转向偏差(也就是转向曲率)向角速度转化,这样统一了期望值与实际值才能进行PID的调试。否则时间会被浪费的没有意义。
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发表于 2019-3-7 20:33:57 | 显示全部楼层
小欢可乐 发表于 2019-3-7 20:23
大佬,难道你外环不是传感器偏差进行pid,输出当作内环设定吗?

是啊 你不是问的怎么调内环吗
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 楼主| 发表于 2019-3-7 16:52:16 | 显示全部楼层
:'(:'(求助
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发表于 2019-3-7 18:00:58 | 显示全部楼层
我也是转向串级pid 现在的情况就是速度一大 车子就会漂移甩尾过弯。。
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 楼主| 发表于 2019-3-7 18:03:18 | 显示全部楼层
734116727 发表于 2019-3-7 18:00
我也是转向串级pid 现在的情况就是速度一大 车子就会漂移甩尾过弯。。

那你内环用的是增量式还是位置式。
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发表于 2019-3-7 18:32:13 | 显示全部楼层
小欢可乐 发表于 2019-3-7 18:03
那你内环用的是增量式还是位置式。

位置
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 楼主| 发表于 2019-3-7 18:39:58 | 显示全部楼层
本帖最后由 小欢可乐 于 2019-3-7 18:42 编辑

我看过一个大神的程序,他用的也是是位置式,位置式和增量式我都试过,但过弯都很切外,很多情况下都拐不过去。
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 楼主| 发表于 2019-3-7 20:01:42 | 显示全部楼层

大佬,你内环参数是怎末确定的?
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发表于 2019-3-7 20:17:27 | 显示全部楼层
小欢可乐 发表于 2019-3-7 20:01
大佬,你内环参数是怎末确定的?

瞎调的。。先确保传感器偏差乘速度和角速度差不多能关联 我看的波形
然后直接给p看车能不能拐弯就行了


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 楼主| 发表于 2019-3-7 20:23:11 | 显示全部楼层
734116727 发表于 2019-3-7 20:17
瞎调的。。先确保传感器偏差乘速度和角速度差不多能关联 我看的波形
然后直接给p看车能不能拐弯就行了
...

大佬,难道你外环不是传感器偏差进行pid,输出当作内环设定吗?
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 楼主| 发表于 2019-3-7 20:23:27 | 显示全部楼层
734116727 发表于 2019-3-7 20:17
瞎调的。。先确保传感器偏差乘速度和角速度差不多能关联 我看的波形
然后直接给p看车能不能拐弯就行了
...

大佬,难道你外环不是传感器偏差进行pid,输出当作内环设定吗?
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