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直立车转向串级控制问题

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发表于 2019-3-7 16:51:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
想尝试一下直立车转向串级控制,用角速度环作为转向内环,转向偏差作为外环,但无论怎末改变外环参数车子转弯都很吃力(切外)。说明一下:外环用的是位置式,内环位置式PD,增量式PI都试过,转向效果差不多(都很吃力)。另外,在调内环时屏蔽了直立环和速度环,并且内环效果不错,然后跑车的时候开启直立环和速度环之后整辆车左右晃着向前走(不知道为甚麽改小参数后就不怎末晃了?)。针对这些问题想请教一下大佬们转向串级怎末调
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发表于 2019-3-7 20:33:57 | 显示全部楼层
小欢可乐 发表于 2019-3-7 20:23
大佬,难道你外环不是传感器偏差进行pid,输出当作内环设定吗?

是啊 你不是问的怎么调内环吗
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 楼主| 发表于 2019-3-7 16:52:16 | 显示全部楼层
:'(:'(求助
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发表于 2019-3-7 18:00:58 | 显示全部楼层
我也是转向串级pid 现在的情况就是速度一大 车子就会漂移甩尾过弯。。
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 楼主| 发表于 2019-3-7 18:03:18 | 显示全部楼层
734116727 发表于 2019-3-7 18:00
我也是转向串级pid 现在的情况就是速度一大 车子就会漂移甩尾过弯。。

那你内环用的是增量式还是位置式。
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发表于 2019-3-7 18:32:13 | 显示全部楼层
小欢可乐 发表于 2019-3-7 18:03
那你内环用的是增量式还是位置式。

位置
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 楼主| 发表于 2019-3-7 18:39:58 | 显示全部楼层
本帖最后由 小欢可乐 于 2019-3-7 18:42 编辑

我看过一个大神的程序,他用的也是是位置式,位置式和增量式我都试过,但过弯都很切外,很多情况下都拐不过去。
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 楼主| 发表于 2019-3-7 20:01:42 | 显示全部楼层

大佬,你内环参数是怎末确定的?
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发表于 2019-3-7 20:17:27 | 显示全部楼层
小欢可乐 发表于 2019-3-7 20:01
大佬,你内环参数是怎末确定的?

瞎调的。。先确保传感器偏差乘速度和角速度差不多能关联 我看的波形
然后直接给p看车能不能拐弯就行了


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 楼主| 发表于 2019-3-7 20:23:11 | 显示全部楼层
734116727 发表于 2019-3-7 20:17
瞎调的。。先确保传感器偏差乘速度和角速度差不多能关联 我看的波形
然后直接给p看车能不能拐弯就行了
...

大佬,难道你外环不是传感器偏差进行pid,输出当作内环设定吗?
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 楼主| 发表于 2019-3-7 20:23:27 | 显示全部楼层
734116727 发表于 2019-3-7 20:17
瞎调的。。先确保传感器偏差乘速度和角速度差不多能关联 我看的波形
然后直接给p看车能不能拐弯就行了
...

大佬,难道你外环不是传感器偏差进行pid,输出当作内环设定吗?
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