直立限幅问题

笨小孩a · 发表于 2019-1-12 13:01:59

直立，直立环采用互补滤波，速度环Pi控制，车子不能匀速，对于限幅问题有点疑惑，求大佬们指点
直立环如何限幅，速度环中积分限幅大小如何确定？速度环最终输出值如何限幅？

The-answer · 发表于 2019-1-12 15:11:21

直立控不住速度很正常，不严重超速就行。积分深度和速度环输出限幅得根据你车子的情况了，刚开始可以把所有限幅去掉，然后从大范围一点一点往小缩，看效果。

笨小孩a · 发表于 2019-1-14 10:43:22

The-answer 发表于 2019-1-12 15:11
直立控不住速度很正常，不严重超速就行。积分深度和速度环输出限幅得根据你车子的情况了，刚开始可以把所有 ...

好的，谢谢

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