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直立限幅问题

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发表于 2019-1-12 13:01:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
直立,直立环采用互补滤波,速度环Pi控制,车子不能匀速,对于限幅问题有点疑惑,求大佬们指点
直立环如何限幅,速度环中积分限幅大小如何确定?速度环最终输出值如何限幅?
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发表于 2019-1-12 15:11:21 | 显示全部楼层
直立控不住速度很正常,不严重超速就行。积分深度和速度环输出限幅得根据你车子的情况了,刚开始可以把所有限幅去掉,然后从大范围一点一点往小缩,看效果。
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 楼主| 发表于 2019-1-14 10:43:22 | 显示全部楼层
The-answer 发表于 2019-1-12 15:11
直立控不住速度很正常,不严重超速就行。积分深度和速度环输出限幅得根据你车子的情况了,刚开始可以把所有 ...

好的,谢谢

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