大佬们问一个程序理解新人看不太懂？

wjyhhz258111 · 发表于 2018-11-19 21:42:36

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wjyhhz258111 · 发表于 2018-11-19 21:44:11

图片

YFKJ · 发表于 2018-11-20 16:51:14

你这个是角度环+速度环？
如果是：
第一个是你自己设定的目标角度，第二个是角度环的输出（作为速度环的目标量）

wjyhhz258111 · 发表于 2018-11-20 18:42:47

我只是想问下这一部分程序拜托了

zmgnqzj · 发表于 2018-11-20 19:57:46

wjyhhz258111 发表于 2018-11-20 18:42
我只是想问下这一部分程序拜托了

直立的控制量=（设定角度—实时角度）P+（设定的角速度—实时角速度）D

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