求前辈们分享一下调参的经验

AriAkesusu

关于参数D的调试我有一些经验：
1.首先是微分量D的在系统中的作用——阻碍偏差往任意方向的变动，也就是说D越大，系统会通过输出使得输入的偏差越稳定，D越小，系统就会出现P导致的震荡或者超调。
2.对于智能车来说，（首先补充一句，偏差为零也就是说车身在赛道的最中央贴着中线即我们追求的目标）D的作用可以理解为：（1）当车在直线运行的时候，适当的D会使得车身非常贴线，相比于纯P会更稳，（2）在入弯的时候，由于入弯偏差会产生巨大的变化（由趋近0变得远离0），这时D会抑制这种改变，于是入弯时车会更加灵敏和贴弯
3.D过大会导致的问题：前面是纯P与PD（适量的D）的比较，如果D过大则会导致延长系统反应时间（抑制P），同时过大也会因为放大微分量而导致系统震荡