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[采集类] 丢线反而舵机渐渐变成中值

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发表于 2018-9-23 01:06:12 | 显示全部楼层 |阅读模式
我是用电感的左右差值进行舵机打角的,信号大小有归一化的范围限制。
当偏离中线的时候,差值就会增大。这样很正常
但是当丢线的时候,一个电感早已经小到不能再小了,达到了范围的最小值;此时另外一个电感正在不断减小。最终结果让差值减小。
也就会出现丢线反而舵机渐渐变成中值
我们应该怎么办?
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发表于 2018-9-24 09:08:39 | 显示全部楼层
丢线处理
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发表于 2018-9-24 14:36:00 | 显示全部楼层
前瞻缩短点呗
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 楼主| 发表于 2018-9-24 15:53:13 | 显示全部楼层

嗯嗯。很多人都试过丢线处理了。
于是左右采集连续的时候舵机偏转连续。
丢线的时候舵机突然用其他的方法会让偏转不连续。比如打死,我们在想怎么办
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 楼主| 发表于 2018-9-24 15:56:31 | 显示全部楼层

缩短到40cm了。
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发表于 2018-9-24 21:07:53 | 显示全部楼层
傻狍子丶 发表于 2018-9-24 15:53
嗯嗯。很多人都试过丢线处理了。
于是左右采集连续的时候舵机偏转连续。
丢线的时候舵机突然用其他的方 ...

那就锁差值咯,保持最大转向,前提是你的偏差是因为两电感都偏离而减小的时候,转向输出已经最大了
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 楼主| 发表于 2018-9-25 11:16:11 | 显示全部楼层
守夜人 发表于 2018-9-24 21:07
那就锁差值咯,保持最大转向,前提是你的偏差是因为两电感都偏离而减小的时候,转向输出已经最大了

嗯嗯。这段时间一直在码这段代码
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发表于 2018-9-27 14:06:23 | 显示全部楼层
根本原因算法的缺陷, 差值不是单调函数。  
方法1,固定单调区间,再变成非单调前锁住或者做相应处理
       2,改变算法思路 ,使其变成单调函数或者扩大单调区间
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 楼主| 发表于 2018-9-27 21:44:11 | 显示全部楼层
じ~凝眸处 发表于 2018-9-27 14:06
根本原因算法的缺陷, 差值不是单调函数。  
方法1,固定单调区间,再变成非单调前锁住或者做相应处理
  ...

我突然明白了好多啊。太感谢你了,我这个帖子忘记弄悬赏值了
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