线速度/角速度=转弯半径

sc2537075177 · 发表于 2018-7-13 17:03:28

麋鹿迷路发表于 2018-7-12 21:03
老哥，是不是你滤波有问题

不知道额，好像我没有滤波吧

sc2537075177 · 发表于 2018-7-13 17:04:23

十七123 发表于 2018-7-13 13:37
跑一米的环岛期望半径是1米实际半径也是1米吗

理想效果应该是这样吧

々律°～ · 发表于 2018-7-13 20:25:32

也许跑出来就是这样的也说不定

767124048 · 发表于 2018-7-13 20:32:59

有Q吗，交流下

fengzhiduo · 发表于 2018-7-14 09:57:19

我跑出来也是这样

fengzhiduo · 发表于 2018-7-14 10:04:34

々律°～发表于 2018-7-13 20:25
也许跑出来就是这样的也说不定

大佬，我按照你的帖子，偏差拟合半径，半径转化为曲率，对曲率进行pid控制。现在遇到的问题是连续的弯道，速度快了，打不过弯道，直接冲出去赛道

2537075177 · 发表于 2018-7-14 16:55:29

现在用了模糊pid极限速度提升了一点

2537075177 · 发表于 2018-7-14 16:58:36

々律°～发表于 2018-7-13 20:25
也许跑出来就是这样的也说不定

此话怎讲？能否再详细一二

2537075177 · 发表于 2018-7-14 16:59:08

々律°～发表于 2018-7-13 20:25
也许跑出来就是这样的也说不定

此话怎讲？能否再详细一二呀

Zzzzz111 · 发表于 2018-7-15 10:31:48

大佬我转向环用拟合出来的曲率和实际曲率作差乘P，D用偏差变化，他们相加作为转向输出。但如果当前转弯半径和期望半径差不多的时候转向输出不就变小了，转弯半径又变大了。现在速度一块或者碰到连续弯必死，大佬能指导下么。

		自动登录	找回密码
密码			注册

[软件类] 线速度/角速度=转弯半径