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改了机械,改了板子,简单的直立都调不出来了

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发表于 2018-6-17 14:10:03 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 彭友214 于 2018-6-17 14:46 编辑

  前期K60进行调的车,各环都调的差不多了,如今我们使用KEA画了板子,机械按照“质量集中,重心低”的原则进行改正机械(加了配重),调直立时正常的现象是这样的:P大前后晃动,用D来消减,D大则抖动,D适中时推小车,小车流畅平稳。
  经重新搭载机械和板子,小车直立竟出乎意料:P大前后晃动,用D来消减,D大自己抖动,D适中给小车一个冲激(用手拍小车,小车抖动不止),在这样的情况加速度环也没什么用,不知是什么原因?

  问题总结:(这个P大的现象可以消除,但给一个冲击就出现D大的假象)



  直立使用
                   1ms 的时间片进行处理
                   简单PD控制
                   清华滤波(波形图如下)
                   驱动板,运放,主控一体化

  融合波形
                    
  融合波形局部图
                  
  板子(不知是否会干扰)

                 


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 楼主| 发表于 2018-6-17 14:25:29 | 显示全部楼层
小车经配重后有机械重心,还望大家帮帮忙
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 楼主| 发表于 2018-6-17 15:08:45
视频链接

       机械零位:https://v.youku.com/v_show/id_XM ... m=a2hzp.8244740.0.0

       加冲激(D大的假象):https://v.youku.com/v_show/id_XM ... m=a2hzp.8244740.0.0

       D不给够的情况下测试(依然抖动): https://v.youku.com/v_show/id_XM ... m=a2hzp.8244740.0.0



问题归纳D小不能消除那个冲激抖动
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 楼主| 发表于 2018-6-17 15:30:12 | 显示全部楼层
视频链接:

    机械零位:https://v.youku.com/v_show/id_XM ... m=a2hzp.8244740.0.0

    加冲激(D大的假象):https://v.youku.com/v_show/id_XM ... m=a2hzp.8244740.0.0

   D不够的情况下进行测试:https://v.youku.com/v_show/id_XM ... m=a2hzp.8244740.0.0
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发表于 2018-6-17 16:33:41 | 显示全部楼层
你应该一开始就用KEA的,K60和KEA的差异还是蛮大的…
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发表于 2018-6-17 21:38:43 | 显示全部楼层
BTN大佬,没做过直立,了解一点,以前用减速电机做过,陀螺仪用的6050,直接一节互补,或者卡尔曼都可以,调的时候,先弄得PD直立环,PD直立环我没有调的多硬,速度环加上去过后才能保证车移动不动在原地,不过还是会有点小位移,你先试试直立环
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发表于 2018-6-19 12:43:23 | 显示全部楼层
很简单,你的微分参数作用看着是是反的,注意下符号
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 楼主| 发表于 2018-6-19 12:54:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 彭友214 于 2018-6-19 12:55 编辑
宇琛 发表于 2018-6-17 16:33
你应该一开始就用KEA的,K60和KEA的差异还是蛮大的…

嗯嗯,刚开始学校不批经费,我们就先进行K60进行调试
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 楼主| 发表于 2018-6-19 12:55:49 | 显示全部楼层
科大梦扬社余义 发表于 2018-6-19 12:43
很简单,你的微分参数作用看着是是反的,注意下符号

参数全部正确,没有问题
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 楼主| 发表于 2018-6-19 12:58:00 | 显示全部楼层
dxa572862121 发表于 2018-6-17 21:38
BTN大佬,没做过直立,了解一点,以前用减速电机做过,陀螺仪用的6050,直接一节互补,或者卡尔曼都可以, ...

我的问题可能是中断1ms处理不过来的原因,我们同时尝试下超频
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