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三轮车速度环和方向环融合

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发表于 2018-5-20 17:34:26 | 只看该作者回帖奖励

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给位大佬，求解三轮车速度环和方向环融合怎么融合，各自PID计算后直接相加吗？是不是速度环输出和方向环输出都要有正负，编码器没有方向输出可以吗？现在直接相加车就乱跑了

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发表于 2018-5-20 22:32:51 | 只看该作者

各自调好直接加吧，都有正负，编码器得有方向判断，

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