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[单片机] kea128定时器中断加入舵机pid算法,单片机工作不正常

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发表于 2018-5-15 10:55:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
Servo_Duty=77+PID_Position( 0 , 0.01*(0.0009615*Length*Length*Length+0.02885*Length*Length+0.1886*Length+0.04533) ,170 , 0 ,110 ,0);
int PID_Position(int expect,float Collection,float P,float I,float D,int num){
    float variation=0;
    position_last1=position_now;
    position_now  =expect-Collection;   

    variation=P* position_now
               +D*(position_now-position_last1);     
    return(variation);
}



void PIT_CH1_IRQHandler(void)
{
  Servo_Angle();
  PIT_FlAG_CLR(pit1);
}


pid写入定时器中断工作就不正常了,写入主函数里面是可以的



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