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电磁组环岛大讨论之电磁归一化算法

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发表于 2018-4-27 18:31:20 | 显示全部楼层 |阅读模式
    1. 初次看今年的环岛,貌似比去年的简单,至少不需要去选择。我采用的思路是在中间放一个水平电感,用来检测环岛,同时用它作为偏差。但是今年真正调试的时候,发现这么一个问题:再环岛处电感值基本上全是满值,很难找到合适的偏差。我一开始ad采取的是8bit,在直道导线正上方为180左右(满值为255),但是一靠近环岛双线处全为255。我尝试过变大精度使用12bit,在直道是2300左右,而在环岛双线处是4095,很是绝望。当然,可能是运放的增益太大,尝试过更换运放的电阻变小放大配数后,直道上是电感值是小了,但是环岛还是依旧大。求各位大佬支招。
    2. 关于归一化,我很好奇牛逼学校使用的归一化都是怎样的?反正我们使用的是最经典的:AD = (最大值-当前值)/(最大值-最小值),那么所以的值,都划在了0-100。
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 楼主| 发表于 2018-4-30 15:15:46 | 显示全部楼层
曾钇淘 发表于 2018-4-29 23:58
为什么一定要找最大值~~~~~我就不

不过话又说回来,如果不找到实际赛道的最大值,那么当实际赛道电源变大时,那么程序不会受影响吗?大佬们的骚操作实在是想不明白。
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发表于 2018-4-27 19:59:16 | 显示全部楼层
将电感支架抬高一点,放大电阻降小一点
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发表于 2018-4-28 22:11:44 | 显示全部楼层
想问大佬是不是已经2.5了,环岛很简单的
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 楼主| 发表于 2018-4-29 19:07:37 | 显示全部楼层
浮华 发表于 2018-4-28 22:11
想问大佬是不是已经2.5了,环岛很简单的

额,这是和大佬说话的语气吗
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 楼主| 发表于 2018-4-29 19:08:20 | 显示全部楼层
木白sama 发表于 2018-4-27 19:59
将电感支架抬高一点,放大电阻降小一点

有道理!
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发表于 2018-4-29 21:56:35 | 显示全部楼层
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发表于 2018-4-29 23:56:13 | 显示全部楼层
归一化不一定要拿着车来回摇找最大值。主要看你归的那个“一”,只要你每次那个1固定就行。不是必须要把最大值当作“一”。

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发表于 2018-4-29 23:58:40 | 显示全部楼层
为什么一定要找最大值~~~~~我就不
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曾钇淘 发表于 2018-4-29 23:58
为什么一定要找最大值~~~~~我就不

真是哪都有你啊,看你这么胸有成竹,应该跑的不错吧,几米了?



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 楼主| 发表于 2018-4-30 15:12:27 | 显示全部楼层
曾钇淘 发表于 2018-4-29 23:56
归一化不一定要拿着车来回摇找最大值。主要看你归的那个“一”,只要你每次那个1固定就行。不是必须要把最 ...

对付这么皮的大佬,我实在是无能为力!
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