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[软件类] 第一年从零做 记录一下

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发表于 2018-4-25 00:30:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
      第一年做车 相当于从零开始吧 也没人带 自己逛论坛 看别人的代码 也算是明白一点了 调了10天了 看论坛上有人记下了做车的点滴 觉得比较有意义 把自己的思路和想法以及生活记下来吧 弄一天了 迷啊
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高中
发表于 2018-4-26 22:35:43 | 显示全部楼层

自己动手,丰衣足食,我不知道他们怎么找的,别问我…
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 楼主| 发表于 2018-4-26 20:36:03 | 显示全部楼层
刚开始做的时候有大佬说车能2米1 2速度连续跑完好几圈再动电机 不知道现在能不能动电机 对了 还有环岛障碍没处理   先把赛道处理完吧
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 楼主| 发表于 2018-4-26 20:17:04 | 显示全部楼层
想告诉大家 轮胎真的很重要 刚才处理完轮胎 跑了一圈2.3了
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发表于 2018-4-26 14:16:45 | 显示全部楼层
摄像头大佬!
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 楼主| 发表于 2018-4-25 22:31:31 | 显示全部楼层
dxa572862121 发表于 2018-4-25 22:22
厉害啊,我们的车也才在爬,找线一直困扰我很久

我大体和你说说 我是怎么找线的 先从第55行中线开始找 如果这一行全是白色的 就继续往上找 直到找到正常的边线 然后用这两个边线点为基准 比如左边线坐标是20  加减5个像素 然后用15 25作为范围 找上一行的边线点 右边线同理  
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发表于 2018-4-25 22:22:41 | 显示全部楼层
厉害啊,我们的车也才在爬,找线一直困扰我很久
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 楼主| 发表于 2018-4-26 10:28:07 | 显示全部楼层
早上一起来稍微改了改参数 跑了几圈 又测了一下 过了2米 2.1米啦 嘿嘿 和小伙伴比较开心  自己也大体知道这个车轨迹随参数变化的趋势  嘻嘻
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 楼主| 发表于 2018-4-25 22:24:20 | 显示全部楼层
说说自己现在的问题 就是车速快点会在弯处拐角过大 甚至再大一点直接就来个180度大转弯 直接掉了个头 还是用的分段P 再就是赛道类型的分类还是有一定的问题  过弯不顺滑 打角过大又调整 这个时间 就类似有点甩尾的感觉 感觉是P值太大 但是调小了 之后还是会有这种问题  不知道如何进一个弯道啥时候打角比较稳 路径比较好  看了一些帖子 依然没有头绪 还是多看技术报告吧
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发表于 2018-4-25 22:16:07 | 显示全部楼层
不打豆豆豆豆 发表于 2018-4-25 22:12
老感觉大佬们在嘲笑我

讲真,这个进度真的很快
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 楼主| 发表于 2018-4-25 20:19:38 | 显示全部楼层

一起加油!!
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 楼主| 发表于 2018-4-25 00:39:06 | 显示全部楼层
车很慢 1米多点 电机还没调 并且还不稳 目前算是刚把边线搜准了 照着别人程序模仿了一下分段P  感觉效果不错 把赛道类型分类 直道 小弯 大弯 S弯 十字 还有其他赛道元素 每种赛道类型都给不同的参数 车跑的还不是很稳 应该是参数设置的不对 先把赛道类型识别准确了吧  自己对PID了解还是不太透彻 等再看看资料
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 楼主| 发表于 2018-4-25 00:42:53 | 显示全部楼层
现在要解决的问题就是十字 感觉自己的办法还有所欠缺 我是检测十字开始和结束的那两条线 如果开始的线比较靠前 也就是十字离车头比较远 就那十字开始的那条线后面的几个像素点来算中线 比较近就拿十字结束那条线后面的几个像素点来算中线 贴上代码
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 楼主| 发表于 2018-4-25 00:47:12 | 显示全部楼层
                                        for( i = 55;i > 20; i--)
                                {       
                                                if(L_B[i]==0&&R_B[i]==80&&L_B[i-1]==0&&R_B[i-1]==80)
                                                {                                                                       
                                                                SZ_start=i;                                                                        //十字开始的那条线
                                                                break;   
                                                }
                                }
                                        for(j=i-1;j>10;j--)
                                                                if(L_B[j]==0&&R_B[j]==80)
                                                                {
                                                                                if(L_B[j-1]!=0&&R_B[j-1]!=80)
                                                                         {
                                                                                        SZ_end=j;                                                        //十字结束的那条线                                                       
                                                                                        break;
                                                                        }
                                                                }
                                                if(SZ_start>SZ_end)
                                                                        road_type=6;                                //6是指赛道类型为十字

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 楼主| 发表于 2018-4-25 14:31:34 | 显示全部楼层
今天乱调了以下参数 看了看程序 里面还有很多bug 稍微改了点 没跑圆环和障碍 现在2米 比较欣慰吧  感觉不能继续盲目调参数了 得多看看技术报告 吐槽一下 感觉技术报告还是往届的好 现在报告感觉越来越应付了 当然也有好的报告 不知道是不是一成不变 这个比赛也慢慢浮躁起来了
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 楼主| 发表于 2018-4-25 14:34:57 | 显示全部楼层
冷增坤 发表于 2018-4-25 14:34
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发表于 2018-4-25 17:05:22 | 显示全部楼层
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