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想问问三轮的大佬们转向的差速怎么给的

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发表于 2018-1-13 15:39:12 | 显示全部楼层 |阅读模式
三轮完全就靠后面两个轮子进行控制了,不管是加速还是转向。目前刚做完信号采集,想问问各位该用什么思路进行转向的控制。感谢各位交流
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发表于 2018-1-14 11:17:56 | 显示全部楼层
Kider 发表于 2018-1-14 10:37
非常感谢,但是我试了试,差速的大小很难控制,小了转不过弯,大了会发疯。。。

所以需要调啊……
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发表于 2018-1-15 10:46:44 | 显示全部楼层
看看直立车怎么控制的
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发表于 2018-1-14 07:54:45 | 显示全部楼层
曲率越大,差速越大,外侧轮快,内侧轮慢
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 楼主| 发表于 2018-1-14 10:37:06 | 显示全部楼层
神车名为GTR 发表于 2018-1-14 07:54
曲率越大,差速越大,外侧轮快,内侧轮慢

非常感谢,但是我试了试,差速的大小很难控制,小了转不过弯,大了会发疯。。。
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发表于 2018-1-14 17:03:59 | 显示全部楼层
神车名为GTR 发表于 2018-1-14 07:54
曲率越大,差速越大,外侧轮快,内侧轮慢

想问下曲率咋测
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发表于 2018-1-14 17:26:07 | 显示全部楼层

显然电磁是无法测曲率的,用能代表赛道曲率的其他数据代替啊
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发表于 2018-1-14 17:29:40 | 显示全部楼层
神车名为GTR 发表于 2018-1-14 17:26
显然电磁是无法测曲率的,用能代表赛道曲率的其他数据代替啊

比如偏差?
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发表于 2018-1-15 16:05:50 | 显示全部楼层
表示现在也是困在这里了,好难调
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发表于 2018-1-16 13:31:54 | 显示全部楼层
电磁三轮,参考一下历届电磁直立的,电磁直立三个控制量给电机。我想三轮电磁应该比直立好调吧。差速转向也分好几个模型:进弯可以内轮减速,出弯可以先外轮减速,在两轮加速。至于偏差,可以用atan2(y,x)这个函数来求解角度。
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