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陀螺仪图像良好,跟随正常,可是车子无法直立怎么回事?

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发表于 2017-12-27 15:42:22 | 显示全部楼层 |阅读模式
如图,角度跟随正常(红线是角速度归一化为角度,黄线是融合后的角度,蓝色线是加速度归一化为角度),使用的是KEA,用的是清华滤波方案,可是车子无法直立,先将P设置成2,D设置成0,P明明已经很小了,可是车子还会晃动明显,不知道是为什么?以前调过车的都觉得很异常,这个问题已经两个星期没有解决了,感觉很是无奈,陀螺仪用的是ENC-03M,加速度计用的是MMA7361,请大神指导一下,谢谢!!!感激!!!

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 楼主| 发表于 2017-12-27 15:45:35 | 显示全部楼层
情况是这样的:给了一个很小的P,小车先是有点晃动,之后晃动越来越明显,最后翻车,加D也无济于事,小车任然晃动,然后晃动越来越明显,D加的大会出现小车高频晃动,晃动角度特别大
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发表于 2017-12-27 16:31:12 | 显示全部楼层
PD的符号是否正确,一般来说P加到一定程度会前后晃动,此时加上D就能抑制这个晃动
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发表于 2017-12-27 18:48:51 | 显示全部楼层
zijian9665 发表于 2017-12-27 15:45
情况是这样的:给了一个很小的P,小车先是有点晃动,之后晃动越来越明显,最后翻车,加D也无济于事,小车任 ...

有没有可能是陀螺仪和加速度计组合的不对比如方向放反了  放反了也有可能出现那种感觉可以立起来的前后晃动但是最后越晃越大  而且还是别用这两个传感器了吧

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 楼主| 发表于 2017-12-28 00:18:07 | 显示全部楼层
问题已解决,是由于中断响应过慢,导致采集处理过慢,最后算的角度肯定是过慢的
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 楼主| 发表于 2017-12-28 00:18:53 | 显示全部楼层
最后问题已解决,是由于中断过慢,导致采集处理过慢,最后算的角度肯定是过慢的
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发表于 2017-12-31 12:24:58 | 显示全部楼层
去掉死驱补偿,先单P调调,如果还是晃动,把你的那个PWM的精度调大一点试试,P为2都抖很有可能是你的精度不够,也可能是机械你的轮子齿轮的问题,要么也有可能是你的电路板的问题,测测电路板上驱动的各个节点的电压
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发表于 2018-1-1 22:52:18 | 显示全部楼层
zijian9665 发表于 2017-12-28 00:18
最后问题已解决,是由于中断过慢,导致采集处理过慢,最后算的角度肯定是过慢的

我也出现了同样的问题,直立的时候单给P,车子越来越震荡,最后反复拍地,是因为中断周期太短吗?
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发表于 2018-3-3 15:31:56 | 显示全部楼层
所以你后来是将中断时间调短了了吗
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