直立车不能平衡

东边有个喇嘛 · 发表于 2017-9-2 10:57:20

自己做得平衡车，开始至调直立环没问题，能在一个地方停很久，然后加了速度环后，设定速度0，然调PI，无论如何都不行，反而不如只有直立环了，而且，加了速度环后只能向一个方向加速，向另一个方向直接达到最大速度。

浅笑无痕 · 发表于 2017-9-2 11:28:32

首先，把采集的编码器的数据发到串口助手或者上位机看下是否连续真实，然后尝试改变速度叠加的方向，最后调PI参数。

东边有个喇嘛 · 发表于 2017-9-2 12:27:23

浅笑无痕发表于 2017-9-2 11:28
首先，把采集的编码器的数据发到串口助手或者上位机看下是否连续真实，然后尝试改变速度叠加的方向，最后调 ...

用OLED显示数据。处理之后从0到80随着占空比增加而增加，应该没问题了。

大大大大愤青 · 发表于 2017-9-9 13:56:28

静止的速度环和跑起来的速度环又不一样了，要是我就直接加方向环

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