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直立车不能平衡

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发表于 2017-9-2 10:57:20 | 显示全部楼层 |阅读模式
自己做得平衡车,开始至调直立环没问题,能在一个地方停很久,然后加了速度环后,设定速度0,然调PI,无论如何都不行,反而不如只有直立环了,而且,加了速度环后只能向一个方向加速,向另一个方向直接达到最大速度。
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发表于 2017-9-2 11:28:32 | 显示全部楼层
首先,把采集的编码器的数据发到串口助手或者上位机看下是否连续真实,然后尝试改变速度叠加的方向,最后调PI参数。
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 楼主| 发表于 2017-9-2 12:27:23 | 显示全部楼层
浅笑无痕 发表于 2017-9-2 11:28
首先,把采集的编码器的数据发到串口助手或者上位机看下是否连续真实,然后尝试改变速度叠加的方向,最后调 ...

用OLED显示数据。处理之后从0到80随着占空比增加而增加,应该没问题了。

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发表于 2017-9-9 13:56:28 | 显示全部楼层
静止的速度环和跑起来的速度环又不一样了,要是我就直接加方向环
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